第一章11-13现代控制理论预览.pptVIP

参考书目：1、现代控制理论，谢克明主编，清华大学出版社；2、现代控制理论，赵明旺主编，华中科技大学出版社；3、自动控制原理，胡寿松主编，科学出版社。;;第一章 控制系统的状态空间表达式;系统描述中常用的基本概念;1.1 状态变量及状态空间表达式;完全描述：如果给定了 时刻这组变量值 ，和 时输入的时间函数 ，那么，系统在 的任何瞬间的行为 就完全确定了。 最小个数：意味着这组变量是互相独立的。一个用 阶微分方程描述的含有 个独立变量的系统，当求 得 个独立变量随时间变化的规律时，系统状态可完全确定。若变量数目多于 ，必有变量不独立；若少于 ，又不足以描述系统状态。;状态矢量：设 是系统的一组状态变量，并将它们看做矢量 的分量， 就称为状态矢量，记作：;状态轨迹：以 为起点，随着时间的推移， 状态矢量的端点在状态空间不断的移动，所绘出的一条轨迹。;状态方程：描述系统状态变量与系统输入变量间关系的一阶微分方程组(连续系统)或一阶差分方程组（离散系统）。;输出方程：在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的 个代数方程，称为系统的输出方程。; 解：; 定义状态变量;整理得一阶微分方程组为 ;;;状态空间表达式：状态方程和输出方程合起来构成对一个动态系统完整的描述，称为动态系统的状态空间表达式。 ; 若按照如下所示的微分方程： ;;其状态变量为 ,则一般形式的状态空间描述写作： ; 用矢量矩阵表示的状态空间表达式为：;d是标量，反映输出与输入的直接关联。 ;写成矩阵形式有：;本课程常用符号说明 小写细体字母——标量、时间、复变量 小写粗体字母——向量 大写粗体字母——矩阵 大写细体字母——拉氏变换符号、系统符号 ; 和经典控制理论相类似，可以用框图表示系统信号传递的关系。对于上述系统，它们的框图分别如图a和b所示。;;状态空间描述的模拟结构图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的 输出表示相???的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和 比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。; 例 画出一阶微分方程的模拟结构图。; 例1-2 画出三阶微分方程的模拟结构图。;系统;1.3 状态变量及状态空间表达式的建立;一、由系统框图建立状态空间描述;1、积分环节;3、比例积分环节;等效变换如下：;图中有三个积分环节，三阶系统，取三个状态变量如上图（选择积分环节后的变量为状态变量），则有：;;系统;状态变量的选取原则;电路如图所示。建立该电路以电压u1,u2为输入量，uA为输出量的状态空间表达式。;2）根据基尔霍夫电压定律，列写2个回路的微分方程：;3）状态空间表达式为：;[例]试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的状态空间表达式。;选取;输出方程;写成矩阵形式：; 1)选取 个状态变量；确定输入、输出变量；; 对于给定的系统微分方程或传递函数，寻求对应的状态空间描述而不改变系统的输入-输出特性，称此状态空间描述是系统的一个状态空间实现。;线性定常系统的状态空间表达式为;应用长除法有;其状态空间描述为;微分方程形式（微分方程中不包含输入函数的导数项）： ;选择状态变量 ;2.）化为向量矩阵形式： ;;例 考虑系统;标量系统结构图;2、传递函数中有零点时的实现;设系统传递函数（m=n）为：;串联分解：;可控标准型;可控标准型;例：求以下系统的状态空间表达式