过程控制装置及系统 3.2PID控制规律及特点 17.积分与微分控制规律A.pptxVIP

检测仪表及变送器显示仪表检测与变送单元操作人员显示单元积分与微分控制规律压力流量温度成分液位（被测）被控对象……主讲人：夏洪永职 称：教授工业生产过程调节单元执行器控制器执行单元检测仪表及变送器显示仪表检测与变送单元目 录操作人员显示单元积分控制规律 1压力流量温度成分液位（被测）被控对象……微分控制规律2工业生产过程调节单元执行器控制器执行单元一积分控制规律一、积分控制规律 实际问题：进水量突然增加，排出量小于进水量，结果会使液位高于给定值。怎样才能使液位返回到给定值并保持稳定呢？ 操作过程特点：只要偏差存在，操作就不会停止；单向偏差作用下，操作方向不变；偏差反向，操作方向才改变。实际就是，偏差的累积量决定控制作用大小和变化方向。模仿这种控制过程就产生了积分控制规律。一、积分控制规律 1、积分控制规律（I）控制器的输出变化量Δp与偏差e在时间上的积分成正比。习惯上积分控制规律用符号“I”表示。 式中，K ——积分放大倍数，也称为积分速度。 T ——积分时间。与KI成反比关系。IIe△PetΔpKI大KI小t积分控制的阶跃响应曲线一、积分控制规律 1、积分控制规律（I）同向偏差，控制信号持续原方向变化；偏差等于零，控制信号不增不减；偏差反向，控制信号反向变化。KI越大（TI越小），变化越快。KI越小（TI越大），变化越慢一、积分控制规律 2、积分控制参数积分时间T ——积分放大倍数的倒数，表示了积分作用的强弱。T 越小，控制作用越强。T 越大，表示积分作用越弱；积分时间为无穷大，则表示没有积分作用。 III一、积分控制规律 3、积分控制规律特点1）积分控制无余差。只要偏差不为零，积分就不会消失。偏差存在时间越长，积分作用就很强。2）积分控制过程比较缓慢。积分控制过程总是在反复调整控制作用的过程中，寻找平衡点。3）积分规律降低系统稳定性。过调而振荡。积分控制属于——重定控制（细调、慢调），稳定性降低（过调）二微分控制规律二、微分控制规律在实际生产过程控制中，有经验的操作工人还依据偏差变化的速度来控制生产过程。达到抑制即将出现的大偏差，就预先加大控制作用，提前实施控制。摸仿这种动作产生了微分控制规律二、微分控制规律1、微分控制规律（D）微分控制规律是指控制器的输出变化量与输入偏差的变化速度成正比。用数学式表示为：式中——偏差变化速度；TD——微分时间，单位：秒偏差变化越快，控制作用越大，微分时间越大，作用越强二、微分控制规律2、实际微分由于理想微分对阶跃偏差无效，实际采用一阶指数作为近似微分使用：(a ) 阶跃偏差KD——微分放大倍数（通常为10倍）；(b) 理想微分作用TD——微分时间，指数衰减过程的时间常数(c) 实际微分作用t二、微分控制规律3、微分控制参数1）T 微分时间——控制参数。表示微分作用强弱。T 越大，微分作用越强（数值越大，衰减过程越慢，作用越强。）；反之，则越弱。T 为零，没有微分。2）K 微分放大倍数：K 越大，作用越强DDDDD二、微分控制规律4、微分控制规律特点1）微分控制规律具有“超前作用”。（偏差产生的初期控制作用远强于比例作用，相对于比例的及时而言，具有超前效果）。2）微分时间T 。T 越大，微分项存在时间越长，微分控制作用越强；反之，则越弱。DD二、微分控制规律4、微分控制规律特点3）微分控制具有抑制大偏差、超调效果、减少余差，加快调节过程、改善系统动态特性。4）对固定不变偏差，微分控制作用为零。检测仪表及变送器显示仪表检测与变送单元操作人员显示单元谢谢观看压力流量温度成分液位（被测）被控对象……工业生产过程主讲人：夏洪永 职 称：教授调节单元执行器控制器执行单元