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ABB机器人程序注释 这里以第8套取/放芯及清洗程序为例，即 A3100机型，下面作了中文意译注释，只是 个抛砖引玉作用，要做到随便拿一个机型都可以调出来和解决各种问题，还是要靠大家多 关注，多想、多到现场，了解每个动作细节。 PROC rPickSand;（取芯程序开始） Act Un it M7;（激活外轴） AccSet 50, 50;（加速度减 50%） MoveJ pPrePickSa nd, v800, z50, tGripper;（机器人取芯第一步） AccSet 100, 100;（全加速） MoveL pin PickSa nd10, v1000, z50, tGripper; （机器人取芯第二步） MoveL pPickSa nd, v100, fine, tGripper; （机器人夹头对准砂芯） Deact Un it M7;（关闭外轴） GripActio n 1,1;（一级气缸夹紧砂芯） !GripActio n 2,1; WaitTime 2;（等待 2 Second ） CheckGripStatus 1,1,10;（砂芯夹紧检测） GripLoad loadSa nd;（加载砂芯数据） AccSet 10, 10;（加速度为 10%） MoveL Offs（pPickSa nd,4,0,32）, v10, fine, tGripper; （机器人拿起砂芯第一步） AccSet 100, 100;（全加速） MoveL Offs（pPickSa nd,0,-300,500）, v100, fine, tGripper; （机器人拿起砂芯第二步） Act Un it M7;（激活外轴） MoveJ pOutPickSa nd10 , v200 , z10 ,tGripper;（机器人拿起砂芯第三步） Deact Un it M7;（关闭外轴） ENDPROC （程序结束） PROC rPlaceSand;（放芯程序开始） MoveJ pPrePlaceSa nd, v1500, z50, tGripper;（机器人放砂芯第一步） Deact Un it M7;（关闭外轴） AccSet 60, 60;（加速度为 60%） MoveJ Offs（pPlaceSa nd,0,0,20）, v2000, z10, tGripper;（机器人放砂芯第二步） AccSet 100, 100;（全加速） （机器人放砂芯第三步，即放在托盘上）MoveL pPlaceSa nd, v10, fine, tGripper; （机器人放砂芯第三步，即放在托盘上） GripActio n 1,0;（一级气缸打开，释放砂芯） CheckGripStatus 1,0, 10;（砂芯释放检测） WaitTime 2; （等待 2 Second） GripLoad loadEmpty;（加载空载数据） （机器人空载反回第一步）（机器人空载反回第二步） （机器人空载反回第一步） （机器人空载反回第二步） （机器人空载反回第三步） （机器人空载反回第四步，即安全回家） MoveJ pOutPlaceSa nd40, v2000, z50, tGripper; AccSet 100, 100;（全加速） ENDPROC （程序结束） PROC rClea nOut（） （机器人夹头清洗程序开始） GripActio n 2, 1;（二级气缸定位） MoveJ pHome,v500,z50,tGripper;（机器人清洗第一步） MoveL pPreCleaOut1O,v5OO,z5O,tGripper; MoveL pPreCleaOut2O,v5OO,z5O,tGripper; MoveL pPreCleaOut3O,v5OO,z5O,tGripper; （机器人清洗第二步） （机器人清洗第三步） （机器人清洗第四步） MoveL pCleaOut,v5OO,fi ne,tGripper; （机器人清洗第五步） ActUnit M7;（激活外轴） MoveAbsJ jClea nO ut10\NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第一步） MoveAbsJ jClea nO ut20\NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第二步） MoveAbsJ jClea nO ut30\NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第三步） MoveAbsJ jClea nO ut10\NoEOffs, v500, z50, tGripper; （机器人夹头转动第四步） Deact Unit M7;（关闭外轴） MoveL pPre