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Backstepping 介绍及其在主动 悬架控制中的应用 1 、 backstepping 介绍 ? Backstepping （反演，反步）是将 Lyapunov 函数的选取与控制器的设计相结 合的一种递归设计方法。它通过从系统的 最低阶次微分方程开始，引入虚拟控制的 概念，一步一步设计满足要求的虚拟控制， 最终设计出真正的控制律。 应用及技术发展 ? Backstepping 自适应控制方法在改善过渡 过程品质方面展现出较大的潜力 , 除航空航 天领域外 , 在液压控制、电机控制、机器 人控制、船舶控制等许多工业控制领域 , 反演自适应控制的应用在国内外均有大量 报道 ? Backstepping 自适应控制， backstepping 模糊控制， backstepping 滑模控制， backstepping 神经网络控制。 基本思想 ? Backstepping 的基本设计思想是 将复杂的非线性 系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后单独 设计每个子系统的部分 Lyapunov 函数，在保证 子系统具有一定收敛性的基础上获得子系统的虚 拟控制律，在下一个子系统的设计中，将上一个 子系统的虚拟控制律作为这个子系统的跟踪目标 。 相似于上个子系统的设计，获得该子系统的虚拟 控制律；以此类推，最终获得整个闭环系统的实 际控制律，且结合 Lyapunov 稳定性分析方法来 保证闭环系统的收敛性 V 1 =?*z 1 2 V 2 =V 1 +?*z 2 2 … Vn=∑( ?*z n 2 ) 李雅普诺夫函数 ? 输出为 x 1 ，希望输出跟踪 0 ，定义跟踪误差 z 1 ? x 1 ? 0 ? x 1 1 2 v ? z z ? z ? 0 ? 构造李雅普诺夫函数 v ，则有 1 1 1 1 1 2 ? 由 z 1 ? x 1 ? x 2 ? f 1 ? x 1 ? ，通过适当的反馈 （虚拟） x 2 ? ? 1 ? 如 ? 1 ? ? k 1 x 1 ? f 1 ? x 1 ? ， k 1 ? 0 ? 使系统达到稳定， 但系统的解不一定满足 x 2 ，再次引入误差 ? ? 1 z 2 ? x 2 ? ? 1 设计李雅普诺夫函数，使 v 1 渐进稳定 , ? 利用虚拟反馈定义 n 个误差变量 ? z 1 ? x 1 ? z 2 ? x 2 ? ? 1 ? ... ? z ? x ? ? i i i ? 1 ? ... ? z ? x ? ? ? n ? 1 n ? 1 n ? 2 控制器设计过程 1 ? 第一步 z 1 ? x 1 ? x 2 ? f 1 x 1 ? z 2 ? ? 1 ? f 1 x 1 设计虚拟反馈 ? 1 ? ? k 1 z 1 ? f 1 x 1 1 2 2 则 v 1 ? z 1 , v 1 ? z 1 z 1 ? ? k 1 z 1 ? z 1 z 2 2 若 z 2 =0 ，则 z 1 渐进稳定，但一般情况下 z 2 ≠0， 所以需要进一步引入虚拟控制α ，使其误差 2 z 2 具有期望的渐进稳定 ? ? ? ? ? ? 控制器设计过程 2 ? 第二步 z 2 ? x 2 ? ? 1 ? x 3 ? f 2 ? x 1 , x 2 ? ? ? 1 ? z 3 ? ? 2 ? f 2 ? x 1 , x 2 ? ? ? 1 设计虚拟反馈 ? 2 ? ? k 2 z 2 ? f 2 ? x 1 , x 2 ? ? z 1 ? ? 1 则有 1 2 2 2 v 2 ? v 1 ? z 2 , v 2 ? v 1 ? z 2 z 2 ? ? k 1 z 1 ? k 2 z 2 ? z 2 z 3 2 控制器设计过程 3 ? 第 n-1 步 z n ? 1 ? x n ? 1 ? ? n ? 2 ? x n ? f n ? 1 ? x 1 ,..., x n ? 1 ? ? ? n ? 2 ? ? ? z n ? ? n ? 1 ? f n ? 1 ? x 1 ,..., x n ? 1 ? ? ? n ? 2 ? ? ? ? ? k z ? f ? x ,..., x ? ? z ? ? （虚拟） n ? 1 n ? 1 n ? 1 1 n ? 1 n ? 2 n ? 2