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Newton-Euler 动力学算法有 两种用法 ： 1 ）数值计算： 已知连杆质量、惯性张量、质心矢量等 2 ）封闭公式： 即用关节变量、关节变量的速度和加速度表示的关节力的封闭形式 可比较重力和惯性力的影响大小、向心力和哥氏力的影响 例： 2R 机械手如图所示，两杆质量集中在连杆末端。 Newton-Euler 递推公式中的运动学和动力学参数分别为： 两杆质心矢径： 1 r C 1 ? l 1 X 1 , r C 2 ? l 2 X 2 C 1 2 l 2 Y m 2 ? 2 相对质心的惯性张量： 末端执行器的作用力： 基座的运动（静止）： I 1 ? 0 , I 2 ? 0 f 3 ? 0 , n 3 ? 0 C 2 l 1 ? 1 m 1 X ? 0 ? 0 , ? 0 ? 0 ? 重力作用： 0 ? v 0 ? gY 0 《机器人学》 第五章、机器人动力学 战 强 北京航空航天大学机器人研究所 第五章、机器人动力学 ? 机器人动力学是研究机器人的 运动 和 作用力 之间的关系。 机器人动力学的用途： ? 机器人的最优控制 ；优化性能指标和动态性能、调整伺服增益； ? 设计机器人 ：算出实现预定运动所需的力 / 力矩； ? 机器人的仿真 ：根据连杆质量、负载、传动特征的动态性能仿真。 机器人是一个具有多输入和多输出的复杂的动力学系统， 存在严重的非线性，需要非常系统的方法来处理。 ? 动力学的原问题：给定力 / 力矩，求解机器人的运动； 是非线性的微分方程组，求解困难。 ? 动力学的逆问题：已知机器人的运动，计算相应的力 / 力矩， 即实现预定运动所需施加的力矩；不求解 非线性方程组，求解简单。 动力学方法很多，如 Lagrange 、 Newton-Euler 、 Gauss 、 Kane 、 Screw 、 Roberson-Wittenburg 。 5.1 Lagrange 动力学方法 Lagrange 法 ：能以最简单的形式求得非常复杂的系统动力学方程， 而且具有显式结构。 E k 和势能 E Lagrange 函数 L 定义 ：任何机械系统的动能 p 之差 L ? E k ? E p 动能和势能可以用任意选取的坐标系来表示，不局限于笛卡儿坐标 假设机器人的广义坐标为 q i , i ? 1 , 2 , ? , n d ? L ? L ? 则该机械系统的动力学方程为： f i ? ? dt ? q ? q i i （ 5-1 ） q i 是直线坐标， f i 是力； ? ? 广义力 q i 是角度坐标， f i 是力矩 ? d ? L ? L f i ? ? ? dt ? q ? q i i 广义速度 将 L ? E k ? E p 代入到（ 5-1 ）式中： d ? E k ? E k d ? E p ? E p f i ? ( ? ) ? ( ? ) ? ? dt ? q ? q i dt ? q ? q i i i ? 由于势能 E p 不显含 q i ， i ? 1 , ? , n ， Lagrange 动力学方程也可写成： d ? E k ? E k ? E p f i ? ? ? ? dt ? q ? q i ? q i i （ 5-2 ） 例： 图示 R-P 机器人，求其动力学方程。 1 、质心的位置和速度 为了写出连杆 1 和连杆 2 （质量 m 1 和 m 2 ）的动能和势能，需要 知道它们的质心在共同的笛卡 儿坐标系中的位置和速度。 质心 m ? x 1 ? r 1 cos ? 1 的位置是 ? ? y r 1 ? C 1 ? r 1 sin ? ? 速度是 ? ? ? ? x 1 ? ? r 1 sin ? ? ? ? ? r ? ? y 1 1 cos ? ? 速度的模方是 ? v 2 2 ? 1 ? x 1 ? y 2 1 ? r 2 1 ? ? 2 r m 2 r 1 Y m ? 1 X 笛卡儿 Cartesian(Latin)[ka:ti:zj? n] Descartes[deika:t]: 法国哲学家、 数学家、物 理学家， 1