温度控制新版系统的滞后校正.docVIP

题 目: 温度控制系统滞后校正 初始条件：某温箱开环传输函数为 要求完成关键任务: （包含课程设计工作量及其技术要求，和说明书撰写等具体要求） 试用Matlab绘制其波特图和奈奎斯特图，计算相角裕度和幅值裕度； 试设计滞后校正装置，使系统相角裕度增加15度。 用Matlab对校正后系统进行仿真，画出阶跃对应曲线 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1 分析、计算 1.5 编写程序 1 撰写汇报 1 论文答辩 0.5 指导老师署名： 年 月 日 系主任（或责任老师）署名： 年 月 日 温度控制系统滞后校正 1 系统传输函数分析 该传输函数由百分比步骤，延迟步骤，积分步骤，惯性步骤组成。 1.1百分比步骤 百分比步骤传输函数和频率特征: 幅值特征和相频特征: 对数幅频特征和对数相频特征: ??? 所以对数幅频特征L(ω)是ω轴线。 1.2延迟步骤 延迟步骤传输函数和频率特征: 幅频特征和相频特征: ? 对数幅频特征和对数相频特征: 由以上可知延迟步骤不影响系统幅频特征，只影响系统相频特征。 1.3积分步骤 积分步骤传输函数和频率特征: 幅频特征和相频特征: 积分步骤对数幅频特征和对数相频特征: 因为Bode图横坐标按lgω 刻度，故上式可视为自变量为lgω ，因变量为L(ω)关系式，所以该式在Bode图上是一个直线方程式。直线斜率为?20dB/dec。当ω =1时，?20lgω=0，即L(1) = 0 ，所以积分步骤对数幅频特征是和ω轴相交于ω =1，斜率为?20dB/dec直线。积分步骤相频特征是?ω= ?90°，对应对数相频特征是一条在ω轴下方，且平行于ω 轴水平直线。 1.4惯性步骤 惯性步骤传输函数和频率特征: 幅值特征和相频特征： 对数幅频特征和对数相频特征： 1.5开环传输函数 将jω替换s带入传输函数 求得： ? 2用Matlab绘制波特图和奈奎斯特图，计算相角裕度和幅值裕度 MATLAB提供函数bode()和nyquist()不能直接绘制有延迟步骤系统波特图和奈奎斯特图。因为延迟步骤不影响系统幅频特征而只影响系统相频特征，所以可经过对相频处理结合绘图函数应用来绘制含有纯延迟步骤系统波特图和奈奎斯特图。 2.1绘制波特图 绘制对数坐标图程序以下： num=[1]; %开环传输函数分子 den=conv([1 0],[4 1]); %开环传输函数分母 w=logspace(-2,1,100); %确定频率范围 [mag,phase,w]=bode(num,den,w); %计算频率特征幅值和相角 %利用相频特征求加上延迟步骤后相频特征 phase1=phase-w*57.3*3; subplot(211),semilogx(w,20*log10(mag));%绘制幅频特征 v=[0.01,10,-60,40];axis(v) grid %绘制相频特征 subplot(212),semilogx(w,phase1); v=[0.01,10,-270,-90];axis(v) %设置坐标轴标尺属性 set(gca, ytick ,[-270 -240 -210 -180 -150 -120 -90]) grid 绘制波特图图2-1 图2-1 开环传输函数bode图 2.2绘制奈奎斯特图 绘制极坐标图程序以下： num=[1]; %开环传输函数分子 den=conv([1 0],[4 1]); %开环传输函数分母 w=logspace(-1,2,100); %确定频率范围 [mag,phase,w]=bode(num,den,w); %计算频率特征幅值和相角 %利用相频特征求加上延迟步骤后相频特征 phase1=phase*pi/180-w*3; hold on %用极坐标曲线绘制函数画出奈奎斯特图 polar(phase1,mag) v=[-2.5,1,-1,1];axis(v) grid 绘制奈奎斯特图图2-2 图2-2 开