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爬杆机器人说明书 ———————————————————————————————— 作者 : ———————————————————————————————— 日期： 机械创新设计说明书 设计名称：爬杆机器人的设计设 计 人：姜鸿 学 号:110611010 班 级： 11 机制本一班 井冈山大学机电学院 2013/11/２3 第一章 背景概述 蠕行式仿生变直径杆爬行机器人的研究报告 现代生活中，高空作业不断增加 , 如路灯杆、悬索桥索、杆 状城市建筑的清洗、 油漆、喷涂料、检查、维护、电力系统架设电缆、 瓷瓶清洁等。目前的清洗、维护工作主要由人工和大型设备来完成 , 但它们都集中表现出效率低、劳动强度大、耗能高、二次污染严重等 问题。市场上少量使用的气动蠕行式爬行器， 其上升和下降运动的实 现由气压控制 , 需要气源和气动控制系统 , 能量损耗大，并且一般伴有 较大的噪声。因为连接了大量的支持设备 , 气动蠕行爬行器的体积和 活动范围都受到限制 , 而且设备成本较高。 第二章 运动原理—仿生设计 在设计移动机器人系统时，首先应考虑机器人的用途 , 因为不同 的用途，移动机器人的移动机构是不同的。 ~ Ｊ＇l －，还应考虑机 器人的工作环境、耐久性、稳定性、机动性、可控性、复杂性、外型 尺寸及制作费用等。作为杆件爬行机器人，根据现有的技术方案，有 很多种移动方式可供选择。各种移动方案的比较见表１所示。 表1 爬行机器人移动方案的比较 移动方式 优点 缺点 轮式 运动速度快 , 控制方便 , 转弯 接触面积小 , 越障能力差 , 易 容易。 打滑。 履带式 接触面积大，承载能力强 , 移 履带磨损大，结构复杂机动 动速度快。 性差。 磁吸式 承载能力大 , 具有很强的适应 越障能力差应 , 运动用范围 能力。 窄。 蠕动式 承载能力大， 运动平稳，控制 运动速度慢 , 结构复杂。 简便 , 适应能力强。 我们所要设计的这种爬行机器人 , 它的工作对象为各种型号的城市杆状建筑 , 要求承载能力大、接触面积小、速度适中，适应能力强，能越障碍物。通过比较各种方案 , 笔者设计了一种尺蠖式蠕动爬行结构形式 , 这是一种新颖的变直径杆仿生爬行机构设计方案 , 该方案能基本满足我们设定的工作状况。该机器人是模仿人的爬树动作而设 的。人爬树时，两脚夹紧树杆 , 两腿一蹬，两手抱住树杆，人向上移 , 然后两手抱紧树杆，收腿提脚上移，一步步向上爬行。该机器人的爬行动作原理示意如图 1所示。 既然是仿生尺蠖 式蠕动，那么在本机器人的设计中，将以实现机器人躯干的伸 缩为往复运动的主要动作为目标。 往复运动的实现有很多种常见的机 构有 : 不完全齿轮齿条双侧停歇机构、曲柄连杆机构、圆柱齿轮齿条 机构、螺旋丝杆机构等。 这 ▲图 2 机器人结构原理图几种机构各有 自己的优缺点 , 曲柄连杆机构可以很好。 地协调好机器人的整体工作。 从图 1中可以看出 , 机器人的爬行动作原理可分为以下 5ｆ :1) 在初始 状态１时，下机械手夹紧、上机械手松开 ( 见图 2所示 ) 。 ) 电机回转，驱动曲柄及和曲柄固接在一起的下并联盘形凸轮顺时针转动 , 推动下机械臂摆动，与此同时带动和连杆固接在一起的上移动凸轮向下移动 , 推动上机械臂摆动 , 当下并联盘形凸轮转过升程角时，下机械手松开；与此同时上移动凸轮向下移动过空行程，上机械手抓紧 , 即状态 2。 3) 电机继续回转，此时上机械手夹紧、下机械手松开 , 机器人下部在 电机的提升拉力作用下向上移动，当曲柄和连杆重叠共线时 , 机器人 下部被提升到极限位置，即状态３。 电机继续回转，当下并联盘形凸轮转过回程角时 , 下机械手夹紧；与此同时上移动凸轮向上滑过空行程 , 上机械手松开，即状态 4。 电机继续回转，因为下机械手夹紧、上机械手松开 , 所以机器人上部在电机的提升推力作用下向上移动 , 当曲柄和连杆拉直共线时 , 机器人上部提升到极限位置，即状态 5。从图 2和图 1可看出，减速电机每转动一圈 , 机器人整体向上爬行一次 , 重复状态 1~5就可以准确实现机器人机械手之间的协调动作和机器人整体的蠕行爬行。通过实验， 证明了该机器人的可用性和稳定性。 第三章 机器人爬行部分的结构设计 1． 工作现状— — 变直径杆爬行问题的提出 现实生活中 , 由于结构和力学上的要求，均采用了变直径杆，如 路灯杆、悬索桥钢索、杆状城市建筑等（如图 3所示）。如今 , 国内外 研制的各种电机机械式爬行器均有一个缺陷， 它们大多采用凸轮机构 夹紧 , 由于凸轮机构的不可伸缩性 , 它们均只能爬行等直径杆 , 而变直 径杆的爬行则只能依靠昂贵、庞大的气动爬行器来解决。 2. 工作原理— — 变直径杆爬行问题的解决