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红塔卷包车间激光导引车路径规划策略研究 Study on LGV Path Layout Strategy in Hong Ta Cigarette Making and Packing Line 摘 要：本文以红塔卷包车间激光导引车系统为实例,提出了激光导引车路径规划的四个基本策略即：(1) 跖离瑕短策略；(2)阻塞放行策略；(3)最大复合循环策略；(4)功能区域划分策略。在此基础上，介绍 了路径规划的I、II级优化方法,揭示了 LGV路径优化的核心思想，为提高LGV的运行效率提供了一种途径。 Key words: LGV; path layout; strategy; Optimization method Abstract: Taking Hong Ta LGVS as an example 、this paper puts forward four basic strategies of LGVS path layout as following: (1 )the distance- shortest strategy;(2)block release strategy; (3)the biggest compound cycle strategy;(4)function location partition strategy. On the basis of it ,the paper introduces I and 11 Optimization Strategy of path layout, reveals core ideal of LGV5S path layout, Gives one method on improving LGV S efficiency ? 关键词：LGV；路径规划；策略；优化方法 杨启成、陈永福、赵光洲、罗兵、陈勇 1引言 作为现代物流系统的关键设备，激光导引无人车系统(LGVS 一 Laser Guided Vehicle System)止以其他普通输送设备无法比拟的技术优势赢得越来越多制造企业的青睐。其优点 集中表现在：能有效利用物流空间、减少物流输送设备、缩短物流周期、提高物流效率、降 低物流成本等几个方面。 尽管LGVS集中了当今科技领域众多先进理论与应用技术，属自山路径系统，但它始终 需要遵循规划好的路线行驶，在划立的导航区域内活动。所以一套完整而高效的导引地图是 LGVS稳定、高效运行的基本前提。本文以红塔卷烟制造车间LGVS路径规划为实例，提出基 于物料集中存取区域LGVS路径规划的基本策略及优化方法。为LGV在有限的物料集中存取 区域内获得最优搬运效率,稳定、顺畅运行提供了一种途径。 2 LGV搬运业务类型分析 2.1 LGV主要搬运业务 LGV在物料存取区域内主要有三种业务类型，即：取输出物料、返空物料容器和返剩余 物料。特别指出，LGV与存取区域存在一个接口，这个接口多为输送机纽成的物料站台,LGV 与物料站台通过信号对接实现相互移载。这三种业务类型具有一个共同特点，都是实现将物 料从起点搬运至终点，区别在于所搬运的物料种类不同。为便于描述，将这三种业务看作两 个大循环即：LGV把输出物料从存収区域収出后送达物料使用设备，待物料使用完毕后乂将 空物料容器送冋存取区域为一个循环；LGV将剩余物料送冋存収区域的物料返冋站为另一循 环。LGV在物料存取区域内的任务结构见图1。 图1 LGV在物料存取区域内业务结构图 2 LGV辅助搬运业务 LGV需要完成的辅助业务包括能最补偿和作业待命。LGV以蓄电池为动力，当蓄电池电 量下降到一定程度，需要对其进行能彊补偿。这时系统会白动指派LGV到预先规划的区域进 行能量补偿。如果LGV既没有搬运任务又不需要进行能量补偿，则行驶至作业区附近的待命 点停留，进入待命状态。这两项业务需要合理分配，综合规划。既耍提高使用效率，又不能 干涉LGV的主要业务，使务项业务处于相对均衡的状况。 3 LGV路径规化基本策略及路径优化方案 存取区域设备相对集中，作业点与作业点间空间有限，作业频繁，众多LGV运行其中， 彼此影响，需要依靠一?套统筹兼顾的路径策略调度，实现高效物流搬运。可以应用于路径优 化的策略很多，策略与策略之间有时可以多项恥合，优势互补；但有吋又会出现齐项策略相 互制约，不能兼顾的情况。为能直观表达路径规划策略的基本思想，引入红塔卷烟制造车间 LGV作业区部分路径规划图，以方便分析。如图2, 1是物料集中存収区，II和山分别是两 个物料使用区，IV是与I毗邻的能量补偿区。这里看重分析对第I区及IV区域的路径规划情 况。 IV)I - ：11—UU IV) 图2 LGV作业区分布 3.1 LGV路径规化策略重点 1） 距离最短策略