第3章-控制器的控制规律-zhm.pptVIP

2021/2/11 * 积分饱和危害: 使得控制阀不能够及时动作 控制器输出进入饱和状态时,其输出将达到最大或最小的极限值,该极限值超出了调节阀的有效输入范围。 此时如果偏差反向的话,调节阀不能及时动作,而是要等控制器输出退出饱和区后才开始动作,相 当 于在控制系统中引入了一个很大的滞后,导致系统的控制品质变坏,甚至造成事故。 选择性控制系统易产生积分饱和 2021/2/11 * 防止积分饱和: 气动单元仪表中,实际PI控制规律如图所示: 实质上,内部存在一个正反馈（不稳定） 据此,提出防积分饱和措施—限幅法 2021/2/11 * 防止积分饱和措施一: 限幅器 当控制器输出U(s)超出限幅值Ub时，正反馈的输入信号保持在Ub 此时， 另外,积分切除法（PI-P控制器）、积分外反馈法等 选择性控制系统 2021/2/11 * §3.4 比例微分控制 特点: 输出只与e的变化速度有关 只要e一露头（变化趋势）,控制器就立即动作, 以求更好的调节效果 相当于赋予了控制器以某种程度的预见性 即:D作用有一定的超前调节作用 （优点） 但与e的存在与否无关,即e=常数 其输出=0 故D作用不能消除余差 故 单独D作用无法工作,它起辅助作用使用 § 3.4.1 微分控制 在P控制基础上引入I控制后,可消除余差,但