acs提供的h-bot 龙门系统控制方案.docVIP

ACS提供的H-Bot 龙门系统控制方案 导语：?ACS 使用独特的控制方案为H-bot龙门系统提供了优异的的运动性能。 ACS 使用独特的控制方案为H-bot龙门系统提供了优异的的运动性能。 H-bot是一个为龙门运动设计的系统， 图1 是典型的H-bot结构。H-bot通过皮带与负载连接，皮带通过平台的导向轮形成一个H形状。 电机与皮带在相邻的两个H结构的末端点处耦合。运行两个电机可以将负载移动到该系统行程范围内XY平面的任意位置。这种系统适用于多种应用场合，包括自动化系统，分拣系统和拾取放置系统。 图一：典型的H-Bot 龙门结构 H-bot 龙门系统仅使用两个旋转电机就可以实现多种XY运动。 从成本的角度考虑，这种方案比直线电机组成的龙门结构更有优势。H-bot龙门系统的主要技术难点来自于两个电机直接耦合在一个负载上面。因此，如果我们应用SISO线性控制方式来控制H-bot龙门平台的话就无法实现带宽和稳定性的最优化结果。 为了控制H-bot 龙门系统，ACS提供两种可行的控制方案。第一种是选用ACS控制器系列中任意一款标准的两轴控制器和驱动器。ACS为H-bot龙门系统提供标准的MIMO算法。启动MIMO算法之后，使用者可以直接实现X轴运动和Y轴运动，而不需要单独运行两个电机。相对于SISO控制原理，MIMO算法允许用户实现更高的带宽更好的稳定性。 第二种方案是第一种方案的扩展方案。第一种方案存在一个误差来源就是在负载端没有反馈。这就意味着任何皮带的反向间隙和滞后都会造成负载实际位置与电机位置之间的误差。在 第二种方案中我们给X和Y轴分别加入直线反馈来实现双反馈控制，这样我们可以直接得到负载端位置。因此控制器可以读到负载的位置误差，仅使用电机的编码器无法实现这一功能，也无法修正误差。这种方案需要一个非标准的伺服算法。 使用任意一种ACS的H-bot方案都可以实现比SISO控制方案明显高得多的带宽。客户可以实现更快速的运行，更高的精确度，更小的跟随误差和更小的静止抖动，这样就运行客户提高加工质量和生产效率。 查看控制工程杂志相关文章： 小型龙门的运动控制分析 通过对小型并联龙门结构静态特性和动态特性的分析可以帮助我们决策最优化的技术方案。 一些运动控制应用，例如3D打印，螺丝紧固，点胶，轻型装配等，都对运动过程，运动负载，运动平滑性和静止精度有要求 。 控制工程 (小型龙门测试方案，测试配置和直线电机性能与皮带驱动成本中引用了ACS解决方案和测试结果 )