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ACS运动控制支持真正的龙门系统 导语：?ACS 在解决龙门平台的交叉移动轴控制问题上有丰富的经验。ACS的龙门算法关照到交叉运动惯量问题如果交叉轴的位置改变导致重心（COG）的显著变化，我们就采用一个额外的实时补偿算法来来消除这种影响。ACS运动控制的SPiiPlus NT 控制器(基于EtherCAT实时通讯)包含了支持高级龙门系统的标准固件。高级龙门算法（真正的双驱龙门）可以实现对双驱龙门系统的高性能控制。 引言： 在半导体晶圆加工，测量，精密激光切割，划刻，掩模， 大格式FPD，OLED，PCB等检测设备， 大格式工业打印机，大格式激光加工设备，SMT等领域，直驱龙门和大跨度龙门的平台的应用越来越广泛。这些龙门平台往往大部分用直线电机，或旋转伺服来驱动控制。但如何控制好这些龙门平台，使得它即快速，又平滑，又能快速整定以满足工艺的要求。那就得需要真正的双驱龙门算法来满足这类控制要求。相比较于传统的所谓龙门算法，基本采用主从跟随的方式来解决问题。ACS运动控制采用的是交叉解耦方式来实现双驱龙门控制，当然算法中还集合了ACS多年在此类应用中其他一些算法来优化双驱龙门算法。这样对用户来说配置，设置，调试就相当简化。 提示：仅需要很小的升级就可以让用户户老的龙门系统支持我们新的标准支持。见Section 1.8 1.1 硬件连接 一个完整的龙门系统需要专门负责龙门轴的两个马达和两个编码器：因此，龙门需要使用SPiiPlus的两个轴。两个龙门轴必须属于相同的伺服处理器（SP），因此有确定的伺服限制存在。对于只有2个轴的伺服处理器，0轴控制两轴之中的longitudinal (average)轴，1轴控制两轴之中的yaw(difference)轴。对于4轴的伺服处理器，两对龙门轴分别是，轴0(longitudinal)和轴2(yaw)，轴1(center of gravity)和轴3(yaw)。 1.2 电机的标志定义 ● MFLAGS (axis) bit 1 (#OPEN)在龙门模式下，1：开环操作，使能longitudinal或者yaw ● MFLAGS (axis) bit 25 (#GANTRY)1代表使能龙门操作 1.3 设置程序 以下设置程序针对两轴伺服处理器。通过适当的修改轴号，我们可以将以下设置程序应用于其他伺服处理器上。以下操作的前提是假设两个龙门马达和驱动器都是相同的。 硬件设置： 1）连接0轴和1轴的马达编码器线缆到编码器输入端子上（只要马达号和编码器号匹配正确，哪个马达对应轴0或者轴1都没有关系）。 2）分别连接轴0和轴1 的驱动器输出到轴0和轴1相对应的马达上。 3）设置Set MFLAGS(0).25 = 0 and MFLAGS(1).25 = 0以确保两种正常运转。 设置MFLAGS(0).12 = 0, MFLAGS(0).13 = 0, MFLAGS(1).12 = 0, and MFLAGS(1).13 = 0. 4）打开调试向导，按照普通独立轴的设置方法设置轴0. 对于初始调试，不要把位置误差极限设置的太小。 5）保存结果到flash，转向轴1. 6）将轴0的参数复制到轴1。 7）跳到前面的调试和换向，确认轴0的参数可以让轴1运转良好（确保轴0是 Disable的） 8）使用终端或者查看窗口，确认两个编码器工作正确而且读数方向相同。可以通过Disable这两轴，用手推动这两轴到一个确定距离查看编码器的读书和方向。如果编码器极性不对，应该在硬件上进行修改（交换A和A-）。 1.4 龙门调试 初始设置是让马达在非龙门模式下调试，每次只有一个轴使能。下面我们要在龙门模式下调试这两个轴。 提示：调试龙门系统必须具备伺服控制环路理论、柏德图、频率分析的知识，如果需要帮助请联系jasonhu@. 初始龙门调试： 1）用手尽可能的将龙门轴的丝杠对其（适用于柔性龙门系统）。如果存在交叉轴负载，将其放在中间位置。 2）确认每个轴的调试参数是相同的。 3）让马达以相同的速度规划运动相同的距离。 4）从SLVKP开始调节调试参数，之后调试SLVKI和SLPKP（似乎SLVKP需要被减少）。为了防止两个马达由于伺服参数不匹配造成相互排斥，必须同时改变两轴的调试参数。 5）时域调试成功结束后，使用频率响应函数分析器（FRF）确认各轴的稳定性。确保使用频率响应函数分析器对两轴都进行分析。初始龙门模式调试结束后，保存调试参数以便今后在回零程序中使用。 真正的龙门调试： 下一步是进入真正的龙门调试模式，优化longitudinal和yaw轴参数。一定要记住，一旦进入龙门调试会有一些变化。 a）FPOS(0)不再代表轴0