重庆大学自动控制原理2第9章习题参考答案_作业.docxVIP

9-2 已知非线性系统的微分方程为 (1) x 3x 2 x 0 (2) (3) x x x 0 (4)  x xx x 0 x (1 x2 ) x x 0 试确定系统的奇点及其类型，并概略绘制系统的相轨迹图。 解 (1) 奇点 (0, 0) 。特征方程为 2 两个特征根为  3 2 0 1,2 1, 2 平衡点 (0, 0) 为稳定节点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x x (2) 奇点 (0, 0) 。在平衡点 (0, 0) 的邻域内线性化，得到的线性化模型 为 x x 0 其特征方程为 2 两个特征根为  1 0 1,2 j 平衡点 (0, 0) 为中心点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x x 奇点 (0, 0) 。原方程可改写为 x x x 0 x 0 x x x 0 x 0 其特征方程、特征根和类型为 2 1 0 2 1 0  1,2 1,2  0.5 j 0.866 稳定焦点 1.618, 0.618 鞍点 在奇点附近的概略相轨迹图： (4) 奇点 (0, 0) 。在平衡点 (0, 0) 的邻域内线性化，得到的线性化模型 1 为 x x x 0 其特征方程为 2 两个特征根为  1 0 1,2 0.5 j 0.866 平衡点 (0, 0) 为不稳定焦点。 在奇点附近的概略相轨迹图： x x 9-6 非线性系统的结构图如图 9-51所示，其中 a 0.2 ，b 0.2，K 4 ， 1s 。试分别画出输入信号取下列函数时在 e - e 平面上系统的相平面图（设系统原处于静止状态） 。 (1) r (t ) 2 1(t ) (2) r (t ) 2 1(t) 0.4t (3) r (t ) 2 1(t ) 0.8t (4) r (t) 2 1(t ) 1.2t r e b u K c 0 a s(Ts 1) 图9-51 题9-6图 解：由系统结构图可得 c c 4u 。由于 e r c ，那么 e e 4u r r 。 2 其中 0.2 e 0.2 e 0.2 e 0.2 0.2 e 0.2 系统原处于静止状态，即 c(0) c(0) 0 。 1、r(t)=2 ×1(t) 初始状态 e(0) r (0) c(0) 2 ， e(0) r (0) c(0) 0 。 系统运动方程 e e 0.8 0 e 0.2 1区 e e 4e 0 0.2 e 0.2 2区 e e 0.8 0 e 0.2 3区 奇点： 1 区和 3 区没有奇点。 2 区的奇点位置 (0，0)，可判定其为 稳定焦点。由于根据 2 区的运动方程求出的奇点在 2 区内，该奇点为 实奇点，故系统的相轨迹必稳定在该实奇点上。 渐近线： 1 区 e 0.8 ；2 区没有渐近线； 3 区 e 0.8 。 相轨迹的斜率： 1 区 1 0.8 ， 2 区 1 4e ， 3 区 1 0.8 。 e e e 1 区与 3 区的相轨迹具有中心对称性。 相轨迹大致形状如图所示。 3 2、r(t)=- 2×1(t)+0.4t 初始状态 e(0) r (0) c(0) 2 ， e(0) r (0) c(0) 0.4 。 系统运动方程 e e 0.4 0 e 0.2 1区 e e 4e 0.4 0.2 e 0.2 2区 e e 1.2 0 e 0.2 3区 奇点： 1 区和 3 区没有奇点。。2 区的奇点位置 (0.1，0)，可判定其为稳定焦点。由于根据 2 区的运动方程求出的奇点在 2 区内，该奇点为实奇点，故系统的相轨迹必稳定在该实奇点上。 渐近线： 1 区 e 0.4 ；2 区没有渐近线； 3 区 e 1.2 。 相轨迹的斜率： 1 区 1 0.4 ， 区 1 4e 0.4 ， 区 1 1.2 。 e e e 相轨迹大致形状如图所示。 4 3、r(t)=- 2×1(t)+0.8t 初始状态 e(0) r (0) c(0) 2 ， e(0) r (0) c(0) 0.8 。 系统运动方程 e e 0 e 0.2 1区 e e 4e 0.8 0.2 e 0.2 2区 e e 1.6 0 e 0.2 3区 奇点和奇线： 1 区 e 0 为奇线。 2 区的奇点位置 (0.2，0)，可判定为稳定焦点。 3 区没有奇点。由于根据 2 区的运动方程求出的奇点在 2 区内，该奇点为实奇点，而根据 1 区的运动方程求出的奇线上的点全 为 1 区内的实奇点，故系统的相轨迹必稳定在 e 0 且 e 0.2 的奇线上。 渐近线： 1 区和 2 区没有渐近线； 3 区 e 1.6 。 相轨迹的斜率： 1 区 1，2 区 1 4e 0.8 ，3 区 1 1.6 。 e e 5 相轨迹大致形状如图所示。 4、r(t)=- 2×1(t)+1.2t 初始状