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Compumotor伺服控制器在数控植毛机械中的应用 导语：?叙述了多轴伺服控制器OEM6450的硬软件特征，并成功地用于数控植毛机控制系统的设计与实现。经厂方几年使用，控制系统动态响应快、控制精度高、运行可靠。 摘 要：叙述了多轴伺服控制器OEM6450的硬软件特征，并成功地用于数控植毛机控制系统的设计与实现。经厂方几年使用，控制系统动态响应快、控制精度高、运行可靠。关键词：Compumotor；伺服控制器；植毛机；定位[b][align=center]Application of Compumotor Servo Controller in NC Planting-Fibre MachineTONG Zhi—Boo[/align][/b]（Zhejiang Wardi University，Ningbo Zhejiang 315040，China）Abstract： This paper describes the hardware and software in the multi—servo controller OEM 6450，It is that succeeded by design an d realization for N C Planting-Fibre Machine on control system．It is proved that the scheme is quick dynamic、actually feasible and operation reliablein plant application for years．Key words： compumotor；servo controller；plan ting-fibre machine；position0 引言 在刷品制造业中。生产一个木头毛刷制品一般先对木头进行切削成型、表面打磨、油漆烘干、定位钻孔、植毛（也称插毛）及其飞毛（毛柬整形）等一系列工作。钻孔与植毛是整个生产中最关键工序。许多产品的插毛面呈现曲面形状。要求在五维坐标上精确定位。采用四轴伺服控制器0EM 6450 [1]，利用原系统的智能驱动器ZETA6104[2]和人机界面RP240一NEMA4[3]．能实现植毛机械进行伺服控制。1 Compumotor伺服控制器 MC68HC000OEM6450是基于16位微处理器和DSP芯片的四轴伺服控制器。它具有专用的定位＼驱动的接口。可编程通信接口。终端和零位输入，高速脉冲输入。增量编码输入接口、可编程输入＼输出，模拟输入等强大功能。 图1给出了主控0EM6450与智能驱动器ZETA6104的主从结构及它与人机界面、智能驱动器、负载的连接示意图。下面对数控植毛机所涉及的主要技术特征进行简述。 （1）两种语言编程：Compumotor工控使用自己特有6OOO[4]系列命令语言，属于文本结构； 可编程控制器s7—200[5]采用STEP7MiroWIN梯形图语言。 （2）伺服控制算法：定位／驱动轴的运行曲线按PIVF控制算法响应．即使用比例反馈SGP、积分反馈SGI、速度反馈SGV、速度前馈SGVF和加速前馈SGAF等指令．以满足定位／驱动动静态性能的要求。图2给制专业教学和PLC技术应用开发。 （3）快速状态寄存器：8块八双字节的快速状态寄存器器（ R，Fste Status Registers）。包括了17种缺省的标准FSR信息。如轴给定速度、编码检查误差、轴状态、可编输入／输出状态等等。用户可通过指令对第三到八部分中的内容进行设置。用户通过RP240读取FSR。对控制对象状态进行实时监控。 （4）可编程输入＼输出：输入点动，暂停，启动，各轴单独控制．与PLC输入和输出。 （5）人机界面：RP240内含INTEL8051微处理器，但无程序存储器，其操作指令是通过RS232C与主机进行通信，输入操作和显示面板，修改控制程序，监控控制等。RP240常用指令有DCEAR （清除显示）、DPCUR（显示光标）、DWRITE （显示文件）、DREAD （读数据）、DREADF（读功能键状态）、DVAR（显示变量）、DJOG（进入点动模式）。 （6）智能伺服驱动器：ZETA6104属于定位与驱动器．它集通信、检测、控制及驱动为一体的电路。直接驱动步进电机或伺服电机，实现一维定位驱动。有多输出接口。如高速脉冲输入、终端和零位输入、增量编码信号输入、可编程输入＼输出等。电机电路输出方式有并联和串联。其输出电路设置驱动管桥臂互锁保护功能。供电电源110V工频交流。