贝加莱双轴同步伺服驱动方案的研究与实现.docVIP

贝加莱双轴同步伺服驱动方案的研究与实现 导语：?本文主要介绍了贝加莱的双轴同步伺服驱动系统的构成和原理并探讨了其模拟测试和调试方法。 摘要：在制造业的某些精密运动控制场合中，因被驱动对象负载较大，采用单伺服轴驱动功率（或力矩）不足，不得不采用双轴甚至多轴驱动方式。而采用双轴伺服驱动模式，必然涉及到两轴的速度（位置）同步和它们的负载分担问题。本文主要介绍了贝加莱的双轴同步伺服驱动系统的构成和原理并探讨了其模拟测试和调试方法。 1引言——双轴驱动需求的提出 双轴伺服驱动控制模式的提出基于以下需求：在制造业的某些精密驱动控制场合中，因被驱动对象负载较大，采用单伺服轴驱动功率（力矩）不足，不得不采用双轴甚至多轴驱动方式。 采用双轴（或多轴）伺服驱动模式，就涉及到两轴（或多轴）的瞬时速度和平均速度同步问题和两轴（或多轴）的负载分担问题。这两者之间有着非常密切的关系，它们互相影响，但显然，速度（位置）同步是必须首先保证的，在这个前提下各轴按其承担的设定负载运行。 不过尽可能力求各轴的负载均衡还是必要的，这可以优化伺服驱动装置的设计功率，以降低投资并节约能源。因为在两轴（或多轴）伺服驱动系统中，其每台伺服电机的功率（力矩）通常是按照负荷最大的伺服轴来计算并选型的。 2双轴驱动的应用场合 以下是关于双伺服轴驱动应用的实例： （1）针对比较大的全电动注塑机，如果采用1台电机来驱动合模，其功率不够，这时需要设置2个轴来驱动，当然这就牵涉到2个轴的速度同步和负载分担问题。 （2）在大型横切机上，有时需要采用2个轴来驱动切刀，这也牵涉到2个轴的速度同步问题，以及力求两个轴的负载平衡。 （3）硅片的多线切割双主轴、变压器硅钢片剪切、高端大卷装的提升等驱动轴都采用过电流同步技术，大大提高了多轴的负载平衡性，充分挖掘了电气潜能，获得了更精确、更快速的控制效果。 其实在大多数情况下，各驱动轴的负载不均衡是客观存在的，只要不超过任一驱动轴的负荷额定值，两轴（或多轴）之间的负载不均衡是允许的，因为这不会对被驱动装置的速度、位置控制精度、力矩和动态性能造成负面影响。 图1双轴伺服驱动系统构成方框图 3双轴伺服驱动系统的构成和原理 3.1系统构成 双轴伺服驱动系统构成方框图如图1所示。该系统中，采用一台控制器通过POWERLINK高速实时以太网，控制轴1和轴2的伺服驱动器，两台驱动器分别控制各自的伺服电机M1和M2，驱动同一负载。要求轴1和轴2达到速度同步和负载基本均衡。 3.2系统原理分析 双轴伺服驱动系统的简化原理框图如图2所示。 在该双轴伺服驱动系统中，轴1和轴2以主从方式协同工作，以轴1为主导，轴2从动。轴1设置了位置环、速度环和电流环三闭环控制器，位置控制的输出作为速度环的设定值，而速度控制的输出则作为两个轴的电流环的设定值，位置反馈信号取自轴1的伺服电机编码器。轴2则仅设置了电流环。 这是一个典型的三环串级PID调节系统，位置环和速度环控制是关键，既保证了速度控制精度和双轴同步，也保证了位置控制精度。而双轴各自的电流环控制器，则保证了系统的机械特性刚度和两轴的负载均衡度。 图2系统简化原理框图 4模拟测试 4.1负载分离条件下的测试（或无条件连接负载） 在演示CUBE上测试，条件是两台伺服电机没有固定连接在一起。 4.1.1通过ID325（电流环PID的设定）来控制从轴以电流环模式运行 前提条件设定： （1）ID328=4(驱动器运行在力矩环模式，电流环设定=力矩环设定/力矩常数) （2）直接给ID325（力矩环设定赋值）。 （3）测试力矩环设定值（ID325）： 从0.01Nm逐渐增加到0.35Nm，低于0.2Nm时，运动不平滑，有时卡顿，增加到0.38Nm时，电机开始转，并一直加速，直到23.1RPS~23.5RPS之间波动； 再降低到0.3Nm，得到V=5RPS，偶尔有波动，但是波动速度、范围比0.38Nm时小很多。 再增加到0.32Nm,得到V=10RPS，也有些波动。(这个波动可能对其它轴有扰动) 总结：在力矩模式下；通过ID4128来控制力矩设定ID325；启动电流比运行电流大，但是方案可行。 4.1.2把主轴力矩设定（ID256）数值通过网络传送给从轴力矩设定（ID325）来控制从轴将轴1的ID256值，通过网络传送到轴2的ID325。 （1）主轴上： 指令ID484=SCTRL_ISQ_REF,把主轴的速度环输出（即力矩环设定ID256）发送到网络上。 （2）从轴上：（纯力矩环模式） 接收网路上，轴1发送来的数据，送到力矩环设定（ID325）； 指令DI393=1，MA1_CYCLIC_SEND，从网上取站号1的master1数据。 指令ID32