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CAN总线错误检测机制 导语：?CAN总线是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。 CAN总线是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，CAN总线应运而生，图1为CAN总线在汽车中的应用图。 图1汽车中CAN总线的应用 CAN的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。图2为CAN总线网路图，它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强而有力的技术支持。 图2 CAN总线网路图 CAN总线作为可靠性非常高的总线，出错概率非常小，这也是它被广泛应用的原因之一。在CAN总线的实际研发中，相较于CAN总线的正确帧，工程师更关注CAN总线的错误帧，下面将为大家展现CANscope波形常见的几类错误，图3为干扰导致的CAN通讯错误。 图3错误波形图 图4为终端电阻并联过多，差分电平幅值太小导致接收节点识别失败的错误。 图4错误波形图 图5为总线支线过长，电平下降沿台阶过高，导致位宽度失调的错误。 图5错误波形图 图6为卡车打开/关闭大灯时，耦合到CAN总线上的干扰，导致的错误。 图6错误波形图 图7为波特率异常(位宽度从2us突然变成1.6us)，导致位错误。 图7错误波形图 CAN总线的错误都有哪些形式，相互之间有什么样的关系，以及总线的检测与校验的原理是什么? CAN总线的错误帧可分为位错误、位填充错误、CRC错误、格式错误、应答错误五大类，每类错误的具体解释如图8所示，此图简洁明了的展现了各种错误。 图8CAN总线错误类型 CAN报文传输过程中出现通讯错误，会发送错误帧，以上所述的错误帧类型中根据其错误标识符不同，可分为“主动错误”和“被动错误”。 主动错误：检测错误主动报错，发出错误标识符(连续6个显性位)和错误界定符(连续8个隐形位);目的在于“主动”通知错误，即使别的节点没有发现此错误; 被动错误：检测错误，被动等待其他节点报错后发送错误标识符(连续6个隐形位)和错误标识符(连续8个隐形位);目的在于识别错误，回应主动错误; 总线关闭：节点不参与总线通讯; 为了避免某个设备因为自身原因(例如硬件损坏)导致无法正常收发数据而不断地破坏数据帧，从而影响其他正常节点通讯，CAN-bus规范中规定每个CAN控制器都有一个发送错误计数器和一个接收错误计数器。根据计数值不同CAN节点会处于不同的设备状态，状态之间的转换关系如图9所示： 图9错误转换图 接收、发送错误计数器对应的变动条件及数值变动情况： 接收单元检测出错误时，检测到错误标识符或过载标志的“位错误”除外，此时REC+1、TEC不变; 接收单元在发送完错误标志后检测到第一位为显性电平，此时REC+8、TEC不变; 发送单元输出错误标志，此时REC不变、TEC+8; 发送单元发送主动错误标志或过载标志，检测出位错误，REC不变、TEC+8; 接收单元发送主动错误标志或过载标志，检测出位错误，REC+8、TEC不变; 各单元从主动错误标志、过载标志的开始检测出连续14个显性位，之后每检测出连续8个显性位，发送时REC+8、接收时TEC+8; 检测出被动错误标志后追加连续8个位的显性位，发送时REC+8、接收时TEC+8; 发送单元正常接收数据结束时(返回ACK且到帧结束位检测到错误)，REC不变、TEC-1; 接收单元正常接收数据结束时(到CRC未检测出错误且正常返回ACK)，REC127时，REC-1，REC127时，REC=127;TEC不变; 处于总线关闭的单元，检测到128次连续11个位的隐形位，错误计数器归零，REC、TEC=0; CAN总线错误处理功能属于是链路层功能，此功能由CAN控制器决定，如图10所示CAN控制介绍图，其中详细介绍与错误处理有关的部分：位流处理器、位逻辑控制、错误管理逻辑。 位流处理器(BSP)是一个控制发送缓冲器、接收FIFO和CAN总线之间数据流的程序装置，它还执行总线上的错误检测、仲载、总线填充和错误处理。 位时序逻辑(BTL)监视串行的