西南交通大学-四驱兄弟队-室外越野组-技术报告.pdfVIP

第十四届“恩智浦”杯全国大 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：西南交通大学 队伍名称：四驱兄弟 参赛队员：贾晨杰 董 侃 王渝淇 带队教师：蒋朝根 I I II 摘要 本文 了西南交通大学四驱兄弟队为参加第十四届“恩智浦”杯智能车 赛而设计的电磁式智能车的设计原理及制作、调试过程。设计以 MK60FX512VLQ15 微 器为 ，通过 赛道 提取的原理，合理选择 了适合赛道检测的电感和电容构成谐振回路，对传感器数量、安装和接收方式 进行 ，以此为依据 获取智能车与赛道状态 的方法，以及对 的 传输、处理，最终通过有效 采用PID 理论 智能车的方向和速度。文中 了设计中的硬件电路：单片机系统、电源模块、驱动模块、传感器模块等； 同时 了相关算法的原理、软件编写及调试手段。最后对车模存在的问题及 改进思路进行了 、改进和展望。 关键词：智能车，电磁感应，谐振回路，PID ，MK60FX512VLQ15 III 目录 第一章 引言 4 1.1 设计背景 4 1.2 主要解决问题 5 1.3 章节安排 5 第二章 智能车系统总体设计方案 6 2.1 智能车机械结构整体设计方案 6 2.2 智能车硬件电路整体设计方案 7 2.3 智能车软件整体设计方案 7 2.4 智能车主要技术参数 8 第三章 机械设计制作及调整 9 3.1 机械结构制作部分设计 9 3.2 转向机构改装优化 12 第四章 电路设计说明 14 4.2.1 电池使用 14 4.2.2 电源管理模块 15 4.3 传感器电路设计与实现 17 4.4 驱动电路设计 21 4.5 通信模块 22 4.6 显示模块 22 第五章 智能车软件设计说明23 5.1 赛道 获取 23 5.2 舵机转向 23 5.3 速度 26 5.4 特殊赛道类型判断 26 第六章 开发环境和调试方法27 6.1 开发环境 27 6.2 调试工具 27 6.3 调试方法和经验 27 第七章 总结与展望29 致谢30 文献31 附录程序源代码 32 IV 第一章 引言 1.1 设计背景 本设计是为了参加第十四届“恩智浦”杯全国大 智能汽车竞赛而进行。 全国大 智能汽车大赛是受教育部高等教育司委托，由高等学校自动化专业 教学指导委员会负责主办全国大 智能车竞赛。此项大赛至今已成功举办了 十三届，参赛 总规模超过20 万人次， 收获和竞赛声誉保持高位，已成 为各大高校的热点赛事。本届“恩智浦”杯全国大 智能车大赛全国总决赛 将于将于2019 年