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合信锂电池方型卷绕机及叠片电池机械手解决方案 导语：?方型卷绕机由于其卷针形状的不规则性，卷针外围每个点与卷针中心的距离均不一样，要保证卷绕过程中的线速度恒定和张力波动小，对控制系统的要求特别高。 方型全自动卷绕机 电池卷绕机是电池生产中的关键的必备的设备。锂电池卷绕机是把整卷的正负极片和隔膜通过卷绕的方式做成电芯的关键设备，卷绕工艺如图1所示。 图1卷绕工艺示意图 方型自动卷绕机控制要点 方型卷绕机由于其卷针形状的不规则性，卷针外围每个点与卷针中心的距离均不一样，要保证卷绕过程中的线速度恒定和张力波动小，对控制系统的要求特别高。 1.正极片与负极片分别由独立的放卷机构放卷； 2.两圈隔膜纸独立放卷； 3.控制隔膜和极片的张力和恒线速度卷绕（技术难点）； 4.胶带终止机构精确定位； 5.下料机构稳定准确。 合信方案：电子凸轮实现两轴线速度同步的方形电池卷绕方案 计划方案： 方型电池卷绕机←方形锂电池隔膜在卷绕中无张力跳变←隔膜匀速供膜←方形电芯按非匀速方式旋转←变化的厚度与角度决定矩形卷针变化的瞬时速度←非简单重复动作←卷针电机位置与送膜伺服位置数学模型复杂←确定电子凸轮曲线（非常难） 确定方案：电子凸轮功能实现线速度同步 合信利用实际的机械运动反推得到电子凸轮，通过数据采样获得电子凸轮曲线，还原实际机械运动。 在每一种电池自动卷绕前，通过半自动的控制方式恒转速卷绕一个电池成品，期间定时采集编码器反馈回来的数据，并存储处理，通过自学习数据采样获得电子凸轮曲线，用于自动卷绕过程控制恒线速度。 图2合信方形卷绕电子凸轮控制示意图 合信方形卷绕方案配置及应用特点 该方案的配置如图3所示。 图3合信方形卷绕方案配置图 合信方形卷绕方案的应用优势有： 1、不同形状适用性：示教电子凸轮可适用于不同形状的锂电池，无需导入电池模型； 2、双卷针，效率高：采用双卷针设计，换料卷绕同步进行，机械运行效率高； 3、电子凸轮自学习，操作简单：卷绕曲线完全通过示教自学习的方式实现，不需要设置任何卷针参数，操作简便； 4、变转速控制，张力稳定，响应快，精度高：恒线速度控制，通过伺服驱动器内部在线调整前馈算法，保证极片和隔膜张速稳定； 5、保存卷针数据，方便条用：多个卷针的数据能够保存在PLC中，更换卷针只需选择调用即可； 6、高速EtherCAT：支持高速EtherCAT工业以太网标准协议，最多支持128轴，满足自动卷绕一体机的控制要求； 7、数据存储，质量保证：实时大容量存储生产过程数据，为质量追溯提供数据保障； 8、维护方便：采用远程I/O就近安装，节省配线和维护成本。 基于合信控制系统的叠片电池机械手全自动装配生产线 随着市场对高倍率放电、大容量电池的需求日益提升，迫切需要更优化的电芯结构设计来满足这些应用趋势，为此，叠片电池应运而生。叠片电池优势包括： ①均匀一致的反应界面 ②更均匀的电流密度，优良内部散热性能 ③内阻低、容量大、高倍率 ④厚度便于控制，可超薄可超厚 ⑤适用于异形、动力电池、高倍率电池 叠片电池装配生产系统的控制要求及解决方案 叠片电池装配生产线是负责完成动力锂电池的叠片、极耳预焊、检测、焊接、贴胶、包膜、热熔、入壳等多道工序，整个过程需要快速衔接，外围设备与多个SCARA机器人配合。整个系统需要多机器人协同控制全部控制由一个主机控制完成，减少不同系统间的数据交换。并且通过EtherCAT的总线连接20多个驱动器加多个EtherCAT远程IO模块，为远距离多点数的应用。 基于合信控制系统的叠片电池机械手全自动装配生产线方案采用CTH300系列C37运动控制器和机器人示教器，通过EtherCAT总线通讯方式搭配H1A伺服驱动器和EtherCAT远程IO模块，以扩展模块方式与设备外部信号交互，组成整套机器人生产线的解决方案。该方案可以控制多种模型的机器人，单主机同时控制多个机器人，并且扩展外部轴非常方便，可广泛应用于有机器人流水线式的控制需求。 图4合信叠片电池装配机器人生产线运动及驱动解决方案 CODESYS软件平台：支持PLCopen标准运动控制指令、支持电子凸轮/电子齿轮；支持CNC及多种机器人模型算法。 MICO：基于互联网的智能终端，可实现远程监控；支持多种平台，WINDOWS、IOS、ANDROID；可通过合信HMI的组态软件组态显示界面，不需其它软件生成。 示教器：欧系风格设计，轻便舒适；显示界面可以通过上位机组态。 合信技术机器人生产线解决方案：集成运动控制、PLC控制和网络控制于一体；可独立使用各功能模块，又可集成实现各种复杂控制功能；更高的稳定性、开放性。