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汽车模拟控制系统中PLC发挥的作用与影响 导语：?汽车驾驶模拟器（VehicleSimulator）是一种能正确模拟汽车驾驶动作，获得实车驾驶感觉的仿真设备。汽车驾驶模拟器，又称为汽车模拟驾驶仿真系统，它集了传感器技术、计算机技术、三维实时动画技术、计算机接口技术、人工智能技术、数据通信技术、网络技术、多媒体技术等先进技术。 汽车驾驶模拟器（VehicleSimulator）是一种能正确模拟汽车驾驶动作，获得实车驾驶感觉的仿真设备。汽车驾驶模拟器，又称为汽车模拟驾驶仿真系统，它集了传感器技术、计算机技术、三维实时动画技术、计算机接口技术、人工智能技术、数据通信技术、网络技术、多媒体技术等先进技术。 借助于驾驶模拟器，能对汽车―驾驶员―道路（环境）相互作用关系进行研究，也能对驾驶人员进行训练。汽车驾驶模拟器驾驶安全性高、再现性好、可方便地设定各种条件，及时纠正驾驶中的错误，无油耗经济性高等优点，正在广泛被推广使用。 为获得与实车相同的驾驶感觉驾驶模拟装置具有实车操作的效果，有转向操作、启动、换档操作，刹车、离合、油门等手脚配合的操作等。同时三维模拟驾驶仿真画面，同步实时对应变化，从而使驾驶人员产生“沉浸感”、“交互性”与“实时性”。 汽车驾驶模拟器由五部分组成：试验车的方向盘、油门脚踏、刹车脚踏、离合器脚踏以及换档控制手柄等，这五个控制部分的底部均安装了传感器。每个汽车控制部件发生动作，各传感器都会产生相应的脉冲信号或模拟信号输入PLC。PLC将控制信号输入送入图形生成器，图形生成器改变图像与场景切换和平移速度，以达到汽车模拟驾驶的目的。 在驾驶模拟器上增加模拟动力和换档动态模拟系统,以加强换档训练,增强换档操作的实际感和训练效果,以及“五大机件”协调操作的效果。而增加的模拟动力、增加模拟阻力、转向的回正力、路面的振动以及仪表的变化等都将由PLC控制器发出指令，执行器动作产生。 主动式三维汽车驾驶模拟器是一种能正确模拟汽车驾驶操作,并能在主要性能上获得与实车相同感觉的汽车驾驶训练教学设备,它是应用计算机三维成像、多媒体以及网络通讯等当前的先进技术研制成功的高新技术产品,可用于装备各类汽车驾驶学校和驾驶培训中心,以提高汽车驾驶员的培训质量和效率。 1.驾驶模拟器的构成 图1为驾驶模拟器系统的组成框图。对于不同用途的模拟装置,系统构成稍有不同,但都包括触感（操纵）模拟系统、运动系统、视景系统和音响系统等组成部分。 图1驾驶模拟器系统的组成框图 触感（操纵）模拟系统按照某基本车型的操纵机构、手柄以及开关仪表等形式布置，驾驶区的布置必须满足人机工学的要求。操纵系统采用与实车完全相同的操纵机构。各操纵杆、方向盘等均采用汽车配件,其内部之间的位置关系和力感与实车相似。在各个操纵机构的部件上，安置各种传感器，测量操纵机构的位移量、转角及开关量。转角、转速编码器或电阻式位移传感器，因简单、可靠而被广泛使用。 视景系统由两部分构成，一部分是一系列汽车驾驶的常规显示仪表与指示灯，另一部分是场景，即提供一个与地理位置相对应的连续的驾驶室外景。在整个驾驶过程中,视景系统将提供道路、路旁的建筑、车辆、山川、田野等景象。视景系统能提供白昼、夜间和雨雾、冰雪天气等。还能体现出景物的纹理、浓淡、阴影、光照、能见度等视觉特性。本系统采用DirectX来实时生成三维图像。视景系统由视景数据库(地、景文件)、控制管理模块、3D渲染模块、显示模块组成，视景数据库存储地景数据。 驾驶场景包括基础驾驶训练与道路驾驶训练场景。基础驾驶训练如起步、换档、倒车入库等,其特点是每项训练有特定的场景要求,场景较简单。道路驾驶训练场景是在各种道路上的训练,如干线、支线、城市道路、山路、高速公路、夜间驾驶)、冰雪道路驾驶等等,特点必须满足交通规则，并及时判断运动状态。 运动系统由各种执行器组成，实现各种运动状态对驾驶员的反馈，如不同路面的振动、突然加速使人的前倾、猛的刹车使人的后仰等的动态驾驶感。 音响系统模拟实际车辆行驶中发出的声音，如发动机轰鸣声、猛的刹车的尖叫声、喇叭声等，声光景像的配合，能使人身入其境。音响系统还作为训练情况的通报、违反交通规则、操纵不当的提醒等作用。 2．汽车驾驶模拟器控制系统[5][6] 图2汽车驾驶模拟器控制系统 汽车驾驶模拟器控制系统（图2）由传感器、PLC、动感执行装置、场景系统、显示等构成。PLC（可编程控制器）作为驾驶模拟器运行控制的主要单元，在接收传感器发送驾驶员的各种操作信息后，根据程序设置与逻辑判断，对场景系统、音响系统、仪表与指示灯等发出指令执行。根据输入、出信号的不同与端口数量等，选用不同的PLC的型号。PLC通过R232口与场景系统协调显示车辆