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目录
前言
第 1 章、绪论 ?????????????????????? ...4
1.1 参 主 ?????????????????? ...4
1.2 功能分析 ?????????????????? ...4
1.3 方法 ?????????????????? ...4
第 2 章、轨迹和行走机构选型与计算 ???????????? 6 2.1 迹和行走机构 型 ????????????? .6
2.2 迹参数 算 ???????????????? .7
第 3 章、控制机构选型与计算 ?????????? .???? .10 3.1 控制机构 型 ??????????????? ...10
3.2 放大机构的 ??????? ...??????? 12
3.3 凸 的 ??????????????? ...?13
第 4 章、传动机构选型与计算 ?????????????? 16 4.1 机构 型 ?????? ..????????? .16
4.2 系的 ???????? .??????? ..16
4.2 尺寸参数校核 ????????? ..?????? .17
1
第 5 章、动力机构选型与计算 ??????????????? 19 5.1 安装位置分析 ??????????? ..?.19
5.2 力分析 ???????????????? ..?? .20
5.3 前 向阻力矩的 算 ????????? ...?? 23
5.4 簧 度系数的 算 ???????????? .23
5.5尺寸参数的 取 ?????????? ...??? 23
5.6 量属性参数的确定 ?????? ..????? .26
5.7参数的 算 ?????????????? .?..27
5.8 最大半径的确定 ?????? .???? ..29
第 6 章、微调机构简介 ????????????? .??? .?.30
第 7 章、误差分析及效率计算 ?????????? .???? ..31
7.1
差分析???????????? ...??? .31
7.1.1
差 ??????????? ..????? 31
7.1.2
参数 差 ???????????????? 31
7.1.3
加工与装配 差 ???????? ...???? .31
7.2
效率的 算 ??????????? .???? 32
7.2.1
力机构效率的 算 ????? ...????? .32
7.2.2
机构效率的 算 ?????????? ..33
7.2.3
控制机构效率的 算 ????????? .?.34
2
第 8 章、仿真分析 ??????? .????????? ..??? 35
第 9 章、综合评价及改进方案 ???????? ..?????? 37 9.1 合 价 ?????????? .?..???? ..37
9.2 改 方案 ???????????? ...??? ..39
第 10 章、参考文献 ???????????????? ..?? .40
第 11 章、附录 ????????????????? ..???? ..40
11.1 机构运 及装配 ?????? ...??????? 40
11.2 小 三 装配 及爆炸 ????????? .??? ..42
3
第1章、绪论
1.1 参赛主题
第三届全国大学生工程训练大赛的竞赛主题为“无碳小车越障
竞赛”。这次竞赛包含两个竞赛项目。第一个项目与往届竞赛相同，
为小车走“ S”形线路绕杆。竞赛项目二为小车走“ 8 ”字形线路绕
杆。通过商量，我们选择的竞赛项目为项目二。
1.2 功能分析
根据本次竞赛规定，竞赛项目二是小车在半张标准乒乓球台 （长
1525mm 、宽 1370mm ）上，绕相距一定距离的两个障碍沿 8 字形
轨迹绕行，绕行时不可以撞倒障碍物，不可以掉下球台。障碍物为直
径 20mm 、长 200mm 的 2 个圆棒，相距一定距离放置在半张标准乒乓球台的中线上。
小车是在重物下落所带来的重力势能的作用下实现运动和转
向。因此，小车需具备能量转换装置、转向控制装置、驱动机构等。
1.3 设计方法
在小车的设计过程中，应该充分综合考虑到材料、加工制造、
生产成本等个方面因素， 以保证小车的设计更加符合实际， 削减理论
4
与实际之间的差距。
小车实现绕“ 8”字功能，应有相应的轨迹，因此，在进行小车
的机构设计时可采用从小车的理论轨迹入手， 逆
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