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轻型机械手的轴类零件自动上下料方案 导语：?自动生产线由1台卧式车床和一套SMT10-II型上下料机械手组成，自动线的上下料（共用上下料道）均由带工装链板式输送料道完成，布置在机床的左侧。 1、简介： 自动生产线由1台卧式车床和一套SMT10-II型上下料机械手组成，自动线的上下料（共用上下料道）均由带工装链板式输送料道完成，布置在机床的左侧，便于机械手取料和放料（图1）。 图1 2、机械手构成： Smart系列(SMT)属于小型的机械手系统，采用金石机器人自主开发的新型桁架结构，主横梁采用滚轮式的传动方式，其支撑梁和导轨设计成一体的结构，不仅强化了导轨的结构，而且还减小了安装空间；竖梁可选多种驱动方式，结构小巧轻便，组线也非常灵活，可以与单机组成一个独立的自动化单元，也可以通过料道实现多台设备联机运行，完成零件的多个工序的加工，组成一个并联的多机生产线。Smart系列机械手推荐在数控车床上使用，进行规则的圆盘类或棒料类的小型零件的自动化加工，特别适合于加工节拍短，生产批量大的场合。因为标准的模块化设计，可以对顾客正在使用的设备进行改造，并且对机床设备的改造量小，改造后还可以随时由自动上下料生产模式转为手动上下料生产模式，从而不会因为设备停机影响生产。 控制门式机械手模块内容包括：立柱，横梁，竖梁，托架体，控制系统，润滑系统，上下料仓系统，手爪系统等等，各模块在机械上彼此相对独立，控制上也是独立的，可以在一定范围内进行任意组合而不需要重新设计和制造。 3、机械手参数 SMT10-II机械手参数（不含手爪提升10KG）： 横轴：传动方式：齿轮齿条 最高速度：100m/min 最大行程：由机床确定 竖轴：传动方式：滚珠丝杆 最高速度：60m/min 最大行程：由机床确定 手爪：手爪数量：2个（垂直布置） 抓取重量： 2*2.5kg 电控：独立控制 4、上下料道 自动线的上下料由带工装链板式输送料道完成，该料仓配置了上料工位和下料工位。料仓由传感器感应信号控制料道推进，以及每次动作的行程。 带工装链板式输送料道参数： 上下料共用料道 上料位储料：10件以上（可以根据加工节拍定制） 下料位储料：10件以上（可以根据加工节拍定制） 5．手爪模块 1、双手爪参数： 1)、布置方式：垂直布置 2）、抓取重量：2.5KG 3）、推料器：由机床预支撑完成 4）、驱动方式：气动 5）、维护：免维护 图2 机械手采用垂直双手爪的布局方式，其中一个手爪负责上料，另外一个负责下料，可以根据不同的加工工艺选择手爪的抓取方式（内撑、外卡），该方案选用外卡的方式。给机床上料时，机械手将工件送至机床预支撑工位，由机床预支撑工位将零件推向卡盘。若需要兼容更多零件时（零件尺寸、重量在手爪抓取范围内），只需要跟换手指即可实现。 6、电控 机械手采用独立的CNC控制系统，而不依靠机床的控制系统，机床只需为机械手提供一条信号线即可，当机床加工完成后为机械手发出信号，机械手接到信号后继续完成后续工作。独立控制的机械手，在机械手故障时只需调整和维修机械手，而不影响机床的正常运转。 7．机械手动作过程和加工节拍 7.1 机械手动作过程 l 机械手从上料位抓取零件； l 机械手运动至机床顶门上方； l 机床顶门打开，机械手运动至机床内部； l 卸料爪取出已加工好的零件，上料爪将零件送至机床预支撑； l 机械手离开机床内部，机床顶门关闭； l 机械手将零件放入下料位； 注：红色动作占用机床加工节拍15s。 7.2 机械手时间节拍 注：1、本时间表仅供参考 2、其中机械手上料时间为15s，其他时间与机床加工零件时间并行。 3、机械手上下料的全过程只需要15s，故每个零件的加工节拍只需在机床加工节拍的基础上加15s即可。 8．机械手配置 9、自动线布局图