双闭环控制的直流调速系统.pptVIP

2021/3/14 * 二、转速调节器的设计 设计分为以下几个步骤: 1.电流环的等效处理 2.转速调节器结构的选择 3.转速调节器的参数计算 4.转速调节器的实现 2021/3/14 * 二、转速调节器的设计 1、电流环的等效闭环传递函数 电流环经简化后可视作转速环中的一个环节,其闭环传递函数 忽略高次项, 电流环在转速环中应等效为: 2021/3/14 * 原来是双惯性环节的电流环控制对象 电流环的改造效果: 电流的闭环控制改造了控制对象,加快了电流的跟随作用,这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节 2021/3/14 * 2、转速调节器结构的选择 a）用等效环节代替电流环 (首先要进行 转速环的动态结构框图简化 ) b) 等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理 2021/3/14 * —转速调节器的比例系数; —转速调节器的超前时间常数。 c) ASR调节器选择(应采用PI调节器) d) 校正后成为典II系统 问题:转速环的抗扰性能指标很重要,选择典II系统。选择PI调节器。典II系统的转速超调量是否会很大? 2021/3/14 * 3、转速调节器的参数计算( 、 ) 回忆典Ⅱ系统参数关系: Mrmin准则下: 一般以选择 2021/3/14 * 4、转速调节器的实现 转速调节器参数与电阻、电容值的关系为 图2-49 含给定滤波与反馈滤波的 PI型转速调节器 U*n —转速给定电压; –αn —转速负反馈电压； Ui* —电流调节器的给定电压 。 2021/3/14 * 三、 转速调节器退饱和时转速超调量的计算 如果调节器没有饱和限幅的约束,调速系统可以在很大范围内线性工作,则双闭环系统起动时的转速过渡过程超调量较大。（ ASR不饱和 ） 实际上，突加给定电压后，转速调节器ASR很快就进入饱和状态，输出恒定的限幅电压Uim*，使电动机在恒流条件下起动，起动电流Id≈Idm=Uim*/β，而转速则按线性规律增长。起动过程慢。只有当转速上升到给定值时，转速偏差电压变成负值，ASR退出饱和。 知识回忆: 2021/3/14 * 图: 调速系统起动过程 a) ASR不饱和 b) ASR饱和 图b说明:ASR开始退饱和时,IdIdL,电动机仍继续加速，直到Id≤Idl时，转速才降低下来，因此在起动过程中转速必然超调。但是，这已经不是按线性系统规律的超调，而是经历了饱和非线性区域之后的超调，称作“退饱和超调”。退饱和超调量不等于典型II型系统跟随性能指标中的超调量。 2021/3/14 * 分析线性系统跟随性能时,初始条件为:n(0)=0,Id(0)=0; 讨论退饱和超调时，初始条件是:n(0)=n*，Id(0)=Idm。 （1）ASR退饱和后系统的结构框图 （2）计算退饱和超调量的捷径 ASR选用PI调节器时,图a绘成图b。 图a 图b 2021/3/14 * 稳态转速n*以上的超调部分,即实际转速与给定转速的差值。坐标原点从o移到o’,动态结构框图变成图c．初始条件则转化为Δn(0)=0，Id(0)=Idm。 图c 2021/3/14 * 把Δn的负反馈作用反映到主通道第一个环节的输出量上来,得图d。为了保持图d和图c各量间的加减关系不变,图d中Id和IdL的+、-号作相应的变化。 图d 比较:讨论典型II型系统抗扰所用的图 2021/3/14 * 在典II系统抗扰性能指标中,ΔC的基准值Cb和扰动量F F= Idm- IdL 退饱和转速超调的基准值: （3）计算退饱和超调量 作为转速超调量σn,其基准值应该是n*,退饱和超调量可以由表2-5列出的数据经基准值换算后求得，即