ds-02电动舵伺服系统的设计与计算.docVIP

DS-02电动舵伺服系统的设计与计算 导语：?本文介绍了Ds一02电动舵伺服系统的方案、组成、基本工作原理以及主要参数的设计。 摘要 本文介绍了Ds一02电动舵伺服系统的方案、组成、基本工作原理以及主要参数的设计。同时，对伺服系统空载线性区回路和空载非线性控制回路进行了计算和分析，尤其对主要影响伺服系统的速度饱和这一非线性元件，用准确的描述函数进行了研究。这种非线性控制回路的计算和分析可供自动控制专业的有关科技人员参考。主题词舵伺服系统设计计算.l 概述 Ds一02电动舵伺服系统（以下简称舵系统）是由伺服放大器和电动伺服机构组成的中等功率快速跟踪系统。它能对输人信号和舵系统的位置反馈信号、速度反馈信号进行综合、放大，并对综合放大后的信号进行角度跟踪和最大角度限幅，从而操纵飞行器舵面偏转，达到稳定和控制飞行器飞行之目的。舵系统的主要技术指标如下：a．最大控制电流为150±10mA：b．零位不大于12 ；c．最大工作角度为± （15。±1。）；d．传动比为± （1。±4．5 ）／±500mV；e．线性区为± （1．25。±0．15。）： 动特性（在线性区内）应满足：诃整时间不大于I2oms，超诃量不大于10％，振荡次数不大于2：g．最大空载转速不小于6O ，s：h．最大负载力矩不小于78．4N·m：i．可靠性R=0．9956：j．供电：直流2g．st～． V和± （15±0．1）V。2 方案选择 根据舵系统的技术指标可看出，控制功率小、输出功率不大、快速性要求不高,故采用磁粉离合器作为舵系统的控制元件是很合适的。在舵系统的设计中，过去通常采用带终端开关保护装置的伺服系统 这种伺服系统的静特性如图1所示。图I中，输人信号u 必须在 范围之内，即输出转角不能等于或大于最大转角S。所以，该伺服系统只能在确保不超过S的条件下使用。否则t伺服系统工作不稳定，并使伺服机构受到损坏。图2所示为限幅式的伺服系统静特性。这种伺服系统无需终端开关保护装置。 由图2可知，该伺服系统对输入信号 的大小没有限制，即输出转角 超过最大转角S的情况下，伺服系统照样正常工作，从而解决了大输入信号时伺服系统工作不稳定的问题，并保护了伺服机构。 综上所述，为满足舵系统的技术指标要求，并保证所设计的舵系统更简单、更经济、工作更可靠，本舵系统采用限幅式的磁粉离合器型的电动伺服系统.3 组成和基本工作原理3．1 组成见图3所示。 舵系统由混合放大电路、限幅器、功率放大器、磁粉离台器、电动机、测速发电机、减速器、增速器和电位器等主要元部件组成。3．2 基本工作原理 输入信号和舵系统的位置反馈信号、速度反馈信号经混合放大电路综合放大后驱动功率放大器工作。然后，由功率放大器给磁粉离合器输送一定的控制电流。在这种控制电流的作用下，磁粉离台器工作。同时，将电动机输出的转矩通过减速器传递到输出轴。 当输人信号为零时，控制电流为零，两个磁粉离合器均不工作。此时，电动机输出转矩不可能传递到输出轴，输出轴不发生偏转。当输人信号为正电压时，控制电流只输出给其中一个磁粉离合器．该磁粉离合器工作，将电动机输出的转矩传递到输出轴．致使输出轴向某一个方向偏转：反之，当输入信号为负电压时，则另一个磁粉离合器工作。致使输出轴向另一个方向偏转。为稳定舵系统输出转角．并使输出转角与输入信号成正比．采用电位器进行位置反绩。为使舵系统工作稳定和改善舵系统的动态品质，采用测速发电机进行速度反馈。4 舵系统参数的设计4．1 舵系统方块图如图4所示。此方块图中忽略了次要的磁滞、齿轮间隙和其它很小的时间常数等因素的影响4．2 舵系统参数的计算与选择4,2．1 K I根据传动比为l。 ／500mV，以及输出转角限位值为±l 5。，可得KI=1.154．2 2 K 2，[align=center]图4 DS-02电动舵伺服系统方块图[/align]输入信号S时，对应输出转角为,它们之间的静态关系为再按传动比1 1500mV的要求．可求得K 2= 0．774．2．3 K3根据动特性的要求，可以选择合适的K3,今取K3=0.09即可满足要求。5 舵系统空载线性区回路稳定性的计算和分析将图4简化为图5所示形式，并将各已知参数代人方块图。根据图5可求得闭环传递函数为由（1）式可知，系统在小范围内为三阶线性系统。其闭环特征方程为由饶斯判据知：此系统是稳定的。因为特征方程的系数为同号．所以特征方程的全部根均在复数平面的左半平面内。6 舵系统空载线性区回路动特性的计算和分析 设舵系统在零初始条件时，在单位阶跃信号”k =10）作用下，舵系统过渡过程为T。k=1（t）经拉普拉斯变换