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LabVIEW怎么做复杂的多轴运控系统？手把手教你设计思路实现 导语：?LabVIEW是美国NI公司开发的一种图形化编程语言，其功能强大，具有编程直观、简便、快捷的特点，正受到越来越多编程人士的青睐，尤其是非软件专业人员。本文采用“PC+运动控制卡”的设计方案，设计了基于LabVIEW的多轴运动控制系统，并提出了通过LabVIEW与外部代码进行连接的ActiveX技术，调用运动控制卡所提供的函数，开发了实时多轴运动控制系统软件，满足了实际工作的需求。 　　运动控制技术在国民经济和国防建设中所起的作用及其应用的范围越来越大。在工业生产中，运动控制系统既用于提高产品质量，也用于提高产品的产量。运动控制技术正在不断地深入到各个领域并迅速地向前推进，其应用范围已经涵盖了几乎所有的工业领域。随着近年来工业的发展，对各种机械性能和产品质量要求的逐渐提高，针对一台电机的控制已经不能完成一些复杂轨迹的生成，这就需要人们协调控制多台电机，由此产生了多轴运动控制系统。 　　LabVIEW是美国NI公司开发的一种图形化编程语言，其功能强大，具有编程直观、简便、快捷的特点，正受到越来越多编程人士的青睐，尤其是非软件专业人员。本文采用“PC+运动控制卡”的设计方案，设计了基于LabVIEW的多轴运动控制系统，并提出了通过LabVIEW与外部代码进行连接的ActiveX技术，调用运动控制卡所提供的函数，开发了实时多轴运动控制系统软件，满足了实际工作的需求。 　　01 　　系统硬件的设计 　　本文釆用“PC+运动控制卡”模式对多轴运动控制系统进行设计。这样构造的多轴运动控制系统只需根据对被控制对象的控制要求，在Windows环境下设计符合用户操作的人机界面和功能程序，就可达到多轴运动控制的目的。整个多轴运动控制系统的硬件由PC机、运动控制卡、电动机、驱动器、执行机构等部分组成，PC机和运动控制卡通过PCI总线进行通信，且在PC机上利用LabVIEW软件开发平台进行上层控制软件的设计开发，其系统结构与原理示意如图1。 　　此多轴运动控制系统是典型的上、下位机结构，便于对多轴运动控制的协调和管理提高控制的实时性PC机作为上位机，可完成对多轴运动的位置、加速度、速度等参数进行设定，完成对人机界面管理、信息显示和预处理等非实时处理任务。运动控制卡为下位机，接收来自PC机的控制信号并进行实时处理，实现运动控制算法，并根据作业的要求和传感器件的信号进行必要的逻辑微数学运算，为各电机提供正确的控制信号以完成所要求的多轴运动，且可向PC机实时返回当前运动的位置、速度等参数，以便在PC机上可经过软件编程实现运动轨迹图像的显示。 　　图片1 　　此多轴运动控制系统以专用的运动控制卡为独立的标准部件，运动控制卡采用的是美国Parkerhan-nifin公司生产的最新系列运动控制卡ACR1505，与同类产品相比其具有较高的性能，尤其在控制精度速度和易操作性方面表现优异，多用于较高性能的运动控制。它采用32字节浮点DSP，具有120MFOPS的处理能力，有4个30MHz编码器的输入，使用PCI总线和上位机通信能够对四轴伺服或步进电机进行控制。电机和驱动器均采用上海鸣志公司生产的高性能产品。传感器采用增量式脉冲编码器，用于闭环伺服系统的位置检测这样可以明显缩短设计和开发周期提高系统的性能。 　　将运动控制卡以插卡形式嵌入PC机，即构成“PC+运动控制卡”模式多轴运动控制系统。这样将PC的信息处理能力和开放式的特点与运动控制卡的运动轨迹控制能力有机结合在一起，使得该多轴运动控制系统具有信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹控制准确、通用性好的特点。 　　02 　　系统软件的开发 　　在系统的控制软件方面，通过在PC机上用LabVIEW软件来设计开发了多轴运动控制系统的控制界面和控制程序。在系统控制界面中输入多轴运动的目标位置加速度、速度等运动控制参数，ACR1505运动控制卡就会根据此信息控制电机的运动，完成对运动轨迹的规划和对实时运动位置坐标的读取。 　　本文采用LabVIEW作为上位PC机软件系统的开发平台，编程方便，人机交互界面直观友好，摒弃了传统开发工具的复杂性，在提供强大功能的同时保证了系统灵活性。LabVIEW提供了ActiveX外部程序接口能力，通过ActiveX能够方便地调用运动控制卡中的程序、控件等。通过ActiveX自动化LabVIEW既可以作为客户端，也可以作为服务器作为客户端，LabVIEW可以调用ActiveX自动化服务器中的ActiveX对象，获得其属性和方法，用户可以应用这些属性和方法进行编程。本文就是在LabVIEW平台上通过ActiveX技术调用运动控制卡所提供