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基于单片机两轮自平衡车控制系统设计 摘要 两轮自平衡车是一个高度不稳定两轮机器人，就像传统倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车特征，必需施加有效控制手段才能使其稳定。本文提出了一个两轮自平衡小车设计方案，采取重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据和加速度计数据数据融合。系统选择STC企业8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，依据从传感器中获取数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后，小车能够在无人干预条件下实现自主平衡，而且在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并快速恢复至稳定状态。经过蓝牙，还能够控制小车前进，后退，左右转。 关键词：两轮自平衡小车 加速度计 陀螺仪 数据融合 滤波 PID算法 Design of Control System of Two-Wheel Self-Balance Vehicle based on Microcontroller Abstract Two-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characteristic of two-wheel vehicle is the nature of