全向自动巡线搬运机器人.docVIP

编号： 时间：2021年x月x日 学海无涯 页码：第 PAGE 3页 共 NUMPAGES 13页 第 第 PAGE 1 页 共 NUMPAGES 1 页 全向自动巡线搬运机器人 课程设计报告书 题目全向自动巡线搬运机器人 学院湖南文理学院芙蓉学院 专业_______________________________ 班级_______________________________ 学号_______________________________ 姓名_______________________________ 指导教师____________________________ 2014年1 月1日 一、课程设计目的自动机器人在现代工业和生产中广泛运用，大大减少了人力物力。而机器人要完成指定动作，不光需要机械手臂，驱动模块，还需要准确的定位。这不光需要依靠指定的完成机械手臂的动作，同时还需要接受外部的检测信号。在这次课程设计中，我们自主设计组装了自动巡线机器人，完成在指定线路上的搬运物件工作。主要熟悉了机器人制作的整个流程（包括设计，仿真，安装，调试等），利用SolidWorks 装配机器人，COSMOSMOTION 仿真，机器人调试过程，AVR 单片机编程，UP-Commander 调试环境，AVR Studio 的Gcc 编程环境，电机及舵机控制等。 二、课程设计任务 （1）利用Solidworks 装配机器人，并进行运动仿真； （2）利用已给零件及传感器搭建设计机器人； （3）运用UP-Commander 在线调试机器人运动； （4）运用AVR Studio编程环境编写C语言下载至AVR单片机中完成指定动作； 三、硬件介绍 1. 控制模块： 图中为MultiFLEX ?2-AVR Controller Datasheet 控制卡，基于控制卡编程实现机器人的功能。 功能概述 MultiFLEX ?2-AVR控制器是一款小型机器人通用控制器，集成开关量传感器、模拟量传 感器、R\C舵机、机器人总线舵机控制接口，具有RS422总线接口和RS232接口，具有丰富的扩展能力。具体特点如下： 控制接口丰富 可以控制R/C舵机、机器人总线舵机，直流电机伺服驱动器等。 数据接口丰富 12路双向10接口，8路10位精度的AD接口；RS-422总线、RS-232接口。 多种开发环境 配套NorthSTAR图形化集成开发环境，无需编写C语言即可完成机器人控制程序编写。此外，也支持AVRStudio，Eclipse 等IDE开发环境。 接口开放彻底 MultiFLEX ?2-AVR开放所有底层源码，用户可以参照这些源码开发自己的程序，也可以调用已封装的函数接口。MultiFLEX ?2-AVR控制器有丰富的自我保护机制，对于超负荷功率 输出、电源反向输入、电池电压过低、电源输入电压过高等具有软硬件保护，可以及时有效保护控制器，并提示用户错误信息。MultiFLEX ?2-AVR控制器可以配备ZigBee无线网络电 台，实现机器人无线控制，机器人组网，可为群体机器人研究、多机器人协作等科研领域提 供快速机器人原型。 MultiFLEX ?2-AVR控制器的具体参数如下所示： 主处理器ATmega128@16MHz协处理器ATmega8@16MHz 6个机器人舵机接口，兼容Robotis Dyn amixel AX12+ ； 8个R/C舵机接口； 12个TTL电平的双向I/O 口，GND/VCC/SIG三线制； 8个AD转换器接口（0 —5V）; 2个RS-422总线接口（可挂接1-127个422设备）； 1个无源蜂鸣器； 通过RS-232与上位机通讯，可选无线通讯模组； 使用US醱口的AVR-ISP下载调试器。 应用领域 小型机器人； 其它要求配置多种传感器、执行器，机电系统快速原型。 2. 舵机的介绍： 图中为proMOTION CDS系列机器人伺服电机: 功能概述 proMOTION CDS系列机器人伺服电机（机器人舵机）属于一种集电机、伺服驱动、总线 式通讯接口为一体的集成伺服单元，非常适合替代RC舵机，作为微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他简单位置控制场合。主要特点如下： 大扭矩：16Kgfcm 高转速：最高0.16S/60。输出转速 DC 6.8V~14V 供电 0.32。位置分辨率 双端输出轴，适合安装在机器人关节 高精度全金属齿轮组，双滚珠轴承 连接处0型环密封，防尘防溅水