2019年第二期《伺服与运动控制》技术答疑.docVIP

2019年第二期《伺服与运动控制》技术答疑 导语：?2019年第二期《伺服与运动控制》技术答疑 【问题1】用川崎机器人做伺服焊枪，如何进行参数设定？ 【解答】 在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如图1所示。 图1 间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm，如果小于35mm设为5.0mm。压力：示教设为0.980KN，磨损检测时0.98KN。 工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致。 压入速度设为10mm/s；加压前间隙可动侧，不动侧均为10；加压后间隙可动侧，不动侧均为10。 伺服焊枪加压等待时间：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。 枪尖接触信号：焊接时会发出的信号，可以用作防止焊枪不焊接。 研磨时的加压力：0.98KN焊枪修模时的压力。 研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般1-1.2秒就够了。 最大加压限制值：maxelectricforce4.000KN（根据参数表）。 【问题2】伺服驱动器参数设置要点主要包括哪些？ 【解答】 第一步：设置电子齿轮比，控制方式，发脉冲方式。 第二步：调伺服刚性（在自动调谐功能有效模式下调整，调整刚性之前必须先正确的推算惯量）。 第三步：调整后机器在正常速度下运行2-4次，再感觉调整效果如果不行再会到第二步，如果OK退出完成。 第四步：如果进行6-8次还调不到理想效果，进入手动调整模式（自动调谐功能设置为无效模式）。 第五步：调整速度环和位置环参数。 【问题3】安川伺服如何进行在线自动调谐时的机械刚性设定？ 【解答】 如果选择机械刚性设定值，则自动决定伺服增益(速度环增益、速度环积分时间参数、位置环增益、扭矩指令滤波器时间参数)。机械刚性的出厂设定值为“4”。另外速度环对应于PI控制/I-P控制两者。PI/I-P控制的切换：用户参数Pn10B.1=0时为PI控制，Pn10B.1=1时为I-P控制。但要使这一切换生效，必须在用户参数设定之后重新起动电源。并且在电源ON之后，请务必再次执行机械刚性设定。要在变更位置环增益(Pn102)之后进行机械刚性设定时，接近所设定位置环增益的值被显示为机械刚性值的初始值。 【问题4】ABB机器人的IO信号连接器XS7主要接哪些信号？ 【解答】 XS7指的是机器人控制柜端的连接器，与之对应的客户接线端连接器为XP7端子，具体说明如下： 1-8号端子：对应的是XS7的1-8号，即DSQC652的do1-do8的输出信号； 9-10号端子：对应的是XS7的9和10号，9号接0V，10号接24V； 11-18号端子：对应的是XS7的11-18号，即DSQC652的do9-do16的输出信号； 19-20号端子：对应的是XS7的19和20号，因其在内部己和9号10号短接好； 21-28号端子：对应的是XS7的21-28号，即DSQC652的di1-di8的输入信号； 29-30号端子：对应的是XS7的29和30号，29号接0V，30号为空； 31-38号端子：对应的是XS7的31-38号，即DSQC652的di9-di16的输入信号； 39-40号端子：对应的是XS7的39和40号，因其在内部己和29号短接好。 【问题5】机器视觉有哪些应用？ 【解答】 机器视觉的应用主要有检测和机器人视觉两个方面： （1）检测：又可分为高精度定量检测（例如显微照片的细胞分类、机械零部件的尺寸和位置测量）和不用量器的定性或半定量检测（例如产品的外观检查、装配线上的零部件识别定位、缺陷性检测与装配完全性检测）。 （2）机器人视觉：用于指引机器人在大范围内的操作和行动，如从料斗送出的杂乱工件堆中拣取工件并按一定的方位放在传输带或其他设备上（即料斗拣取问题）。至于小范围内的操作和行动，还需要借助于触觉传感技术。 此外还有：自动光学检查、人脸识别、无人驾驶汽车、产品质量等级分类、印刷品质量自动化检测、文字识别、纹理识别、追踪定位等。 【问题6】ABB机器人如何定义Wobj？ 【解答】 在机器人手腕上或者夹具上找出一个尖点并定义TCP。如果没有合适的尖点，则需要自己找个细长的尖点并牢固固定在机器人手腕或者夹具上，并定义TCP，记录下TCP的数值。在机器人进行Wobj的定义之前，先装载专用程序模块，模块名称为Cal_Wt.mod和Calage.mod（图2）。 图2 装载完程序后执行T_Cal_Wobj1子程序。在执行子程序前，先将tool_t1的数值更新为刚才定义的尖点TCP（图3）。 图3 图4 将定义的TCP移至夹具的第一个定位基准点，并把这一点MODIFY成p_mes1_wobj1。同时将第二个定位基准点MODIFY成p_mes2_wo