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EtherCAT总线运动控制器应用进阶一 导语：? 　　 01 准备工作 　　 　　 一、材料准备 　　1.硬件 　　A.ZMC432控制器一台，带EtherCAT总线接口。 　　B.松下EtherCAT伺服驱动器+电机一套 　　C.电脑一台。 　　D.带屏蔽层网线两根。 　　E.24V直流电源一个。 　　F.接线端子与连接线若干。 　　2.软件 　　A.ZDevelop V3.10版本控制器编程软件。 　　从正运动官网下载压缩包，解压后直接运行应用程序，无需安装。 　　B.松下伺服驱动器上位机调试软件。 　　从松下官网下载后安装。 　　 　　 　　 　　 二、硬件接线 　　1.控制器接线 　　控制器接口的用途参见下图。 　　 　　 　　 　　A.主电源：将控制器主电源接线端子上的E+24V端子接入24V直流电源正极，将EGND端子接入24V直流电源负极。 　　B.以太网EtherNET端口接线：使用一根网线将控制器的EtherNET端口与电脑的以太网口相连。 　　C.伺服驱动器与控制器接线：使用一根网线将控制器的EtherCAT总线端口与伺服驱动器的X2A或X2B口相连。 　　 　　 　　 　　注意伺服驱动器的EtherCAT接口有两个，有些驱动器这两个口可以随意接，有些分为EtherCAT IN和EtherCAT OUT，IN口接上一级设备，OUT口接下一级设备，二者不能混用，要注意连接顺序。 　　多轴控制时伺服驱动器的EtherCAT OUT口再连接下一级驱动设备的EtherCAT IN口，依此类推。 　　2.驱动器接线 　　伺服驱动器与电机和编码器的接线参见驱动器手册，将驱动器接入220V市电。 　 　02 控制器与电脑连接 　　 　　控制器与电脑可以通过串口或网口连接，下面以网口连接例展开说明。 　　 一、网口通讯操作方法 　　先将控制器与电脑用网线连接好，接通控制器的电源，再打开ZDevelop编程软件，点击菜单栏“控制器”→”连接”，打开“连接到控制器”窗口。 　　 　　 　　 　　通过“连接到控制器”窗口，可以快速查看本机IP，对比控制器与电脑是否处于同一网段。 　　IP地址列表下拉选择时，会自动查找当前局域网可用的控制器IP地址(控制器上电POWER灯和RUN灯亮的时候就能查找到该控制器的IP地址)。 　　同一个网络有多个控制器的时候，IP的下拉列表若没有显示目标控制器的IP地址，可以采取IP扫描来查看当前所有可用的控制器IP地址，扫描完成之后确定关闭此窗口，重新在IP下拉列表选择。 　　 　　 　　 　　选择正确的IP地址，点击连接之后，编程软件与控制器连接成功，在线命令与输出窗口打印信息提示。 　　 　　 　　 　　控制器出厂的缺省IP地址为1，“连接到控制器”窗口能显示出本机IP地址，请注意设置有线网卡与无线网卡各自的IP。电脑需要设置IP地址与控制器IP处于同一网段才能连接，即四段的前三段要相同，最后一段不同才能通讯。 　　若控制器与电脑不处于同一网段，则需要修改控制器或电脑其中之一的IP地址，使二者处于同一网段。 　　修改控制器IP地址需要先使用串口连接控制器，获取控制器IP地址，然后修改本机IP或控制器IP使二者处于同一网段。 　　 二、修改控制器IP地址 　　先使用串口连接控制器，获取控制器IP地址，再修改控制器IP地址。 　　方法一：可以通过菜单栏“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改控制器IP地址。 　　 　　 　　 　　方法二：通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改。 　　指令发送修改成功之后自动断开连接，在线命令打印控制器连接错误信息，通过网口连接选择新IP地址3再次连接控制器，IP地址修改成功后永久有效。 　　 　　 　　 　　 三、修改本机IP地址 　　以WIN10为例，在开始菜单里打开控制面板，打开“网络和Internet”。 　　 　　 　　 　　再打开“网络与共享中心”。 　　 　　 　　 　　点击“以太网”。 　　 　　 　　 　　在“以太网状态”窗口点击“属性”，打开“以太网属性”窗口，找到Internet协议版本4(TCP/IPv4)打开，就能看到本机IP地址修改窗口，勾选“使用下面的IP地址”，在IP地址输入栏里修改IP，将本机IP改为和控制器IP处于同一网段，修改完成点击“确认”即可成功修改IP。 　　再次打开“连接到控制器”窗口尝试连接到控制器。 　　 　　 　　 　　03 DPOS与MPOS的区别 　　 　　DPOS为用户定义的目标位置，即