小型工业无人机地面站系统的设计与实现.docxVIP

小型工业无人机地面站系统的设计与实现 无人机在民用领域的应用近年来日益广泛 , 如航拍、电力巡线、农业生产等 , 其应用的多样化也对无人机各方面性能提出更高的要求 , 如远距离作业飞行、任务载重、高清图像传输等。从整个无人机系统来看 , 地面站对于无人机稳定飞行及正常完成飞行任务作用突出。因 , 本文重点研究工业无人机地面站系统通信控制、功能模块、任务规化 , 状态监控及相关技术。 论文以实际科研项目为支撑 , 完成一套工业级地面站系统的设计 , 并按照各功能模块的划分给出实现过程 , 主要根据具体的工业需求从地面站系统硬件电路 , 图像的获取、发送、接收 , 到地面站的控制软件进行了研究、设计并实现。其中无人机控制系统与地面站系统的通信链路为无线通信链路 , 地面站与电台采用串口连接 , 数据的封装、 发送、解析基于 MAVLink通信协议 , 监控模块包括电子地图的加载及 FFmpeg解码库的调用等。地面站控制板主控模块采用了 STM32处理器 , 采集到控制板上状态信息通过串口发送至地面站软件 , 控制板上主要完成功能设置包括电台连接状态 , 电量状态的显示 , 功能按键的设置 , 键盘的设置完成飞控参数的写入 , 摇杆的设置用来调整无人机及云台的姿态等 ; 图像传输方面主要对图像的获取、编码、发送与接收进行了研究 , 实现了对 HDMI信号的接收 , 对不同的视频编码进行比较选择了 H.264 编码标准 , 完成 TS视频流的传输 , 通过网口连接图传电台至地面站 , 由地面站软件解码实时播放视频 ; 地面站控制软件根据功能模块从软件界面、状态监控、指令控制、数据通信、数据存储等几个方面进行设计 , 基于 .Net 平台 Visual Studio2013 编译环境采用 C#语言编程实现。该地面站系统的设计立 足于工业应用高压电缆的巡检 , 经过测试能够保证不低于 2KM通信距 离, 图像传输时延低于 350ms,地面站箱的重量在 20KG以内方便携带 , 无人机能根据地面站发送的控制指令实时调整姿态 , 实时传回视频影 , 地面站软件可以实时显示飞行器飞行姿态 , 电子地图支持航点的编辑 , 支持航迹任务的写入。地面控制板上指示灯能显示电量正常与否,OLCD屏显示电台连接状态。经过飞行任务测试 , 整套地面站系统能够满足工业设计需求。