脊柱手术机器人系统开发及其研究.docVIP

脊柱手术机器人系统开发及其研究 导语：?在脊柱手术中骨组织的手术操作中，对手术机器人末端承载力、定位精度、操作稳定性具有更高的要求，本文将以椎弓根钉内固定术为应用背景，重点研究机器人机构设计、图像导航、导航定位控制等关键技术，为脊柱手术机器人的临床应用做准备。 脊柱外科手术作为骨科手术的一个分支，由于脊柱本身的特殊解剖结构及其对中枢神经系统的重要保护作用，因而被认为是风险最高、难度最大的外科手术之一，近些年来针对脊柱外科手术的各种辅助手术机器人系统成为了医疗机器人领域的一个研究热点。在脊柱手术中骨组织的手术操作中，对手术机器人末端承载力、定位精度、操作稳定性具有更高的要求，本文将以椎弓根钉内固定术为应用背景，重点研究机器人机构设计、图像导航、导航定位控制等关键技术，为脊柱手术机器人的临床应用做准备。 脊柱手术主要用于治疗脊柱畸形、压缩性骨折、椎间盘病变以及脊髓压迫等疾病，较为常见的手术包括椎板减压术、脊柱融合术、椎间盘置换术等。典型脊柱手术往往需去除、替换病灶部位的组织进行治疗，从而导致脊柱的原有力学结构都会在一定程度上受到破坏，降低了脊柱对躯干支撑的稳定性。因此，脊柱手术中往往同时使用椎弓根钉内固定术对脊柱进行稳定性重建。典型的脊椎骨结构包括椎体、棘突、横突、上/下关节突、乳突、椎孔等。由于脊椎的横突、椎板、上下关节突均汇合在椎弓根的同一点上，因此，此处的力学性能最好。在临床上，医生往往将骨钉通过狭窄的椎弓根处植入椎体内，以期获得最好的固定强度和稳定性重建效果，因此，稳定性重建手术又被称为椎弓根钉内固定术。 临床上，医生基于图像导航系统完成手术诊断和手术规划以确定手术钉道路径。在手术中，医生首先使用开路器或骨钻进行钻钉道操作；然后将骨钉沿钉道植入脊椎骨内；之后将固定连杆弯曲至适当形状以适应所植入的骨钉之间的位置，并将连杆放入骨钉后部的U型槽内；最后用螺母将连杆固定，以完成脊柱稳定性的重建过程。 安全、稳定的重建对钉道钻入钉点、角度和到达的深度都有严格的要求。入钉点或角度选择错误会导致钉道外偏或内偏，从而损伤脊神经或血管；钉道过深甚至穿透对侧皮质同样有可能损伤重要组织，而钉道过浅则会导致后续植入的骨钉稳定性不良等问题。因其特殊位置，椎弓根钻钉道也被认为是脊柱手术中最关键也是最危险操作之一。 脊柱外科手术机器人机构综合设计 在非结构化的临床手术环境下，基于工业机器人开发的手术机器人已无法满足手术需求，手术机器人的研究已逐步过渡到专用手术机器人研究中。以色列基于Stewart并联机构开发了SpineAssist脊柱手术机器人，该六自由度机器人通过调整动平台的位姿使导向套筒定位于预定的钉道位置，为医生提供准确的操作导向。同样采用类似上述并联构型的还有德国WISARoMed脊柱手术机器人，其并联机构具有刚度大、结构紧凑、体积相对较小等优点，但也存在工作空间较小、灵活性差的问题。 针对具有大工作空间的脊柱外科手术，更多的研究者选择基于串联构型来构建脊柱手术辅助系统，包括采用直角坐标构型的韩国汉阳大学的SPINEBOT-I系统、浦项工业大学的CoRASS系统以及南开大学的脊柱手术机器人系统等。采用直角坐标构型的工作空间大、空间简单，但机器人所占用的空间较大，在装备有各种设备仪器的手术室难以实用。另外，还有采用垂直关节机器人的德国VectorBot系统、Navarra大学基于PA-10的脊柱手术辅助系统等。垂直关节机器人具有较大的工作空间/体积比，具有更紧凑的结构形式，比较适合应用于脊柱外科手术中。 串联机械臂设计 从满足脊柱手术的临床需求出发，考虑手术对安全性的特殊要求进行构型选择和结构设计，机械臂的构型首先应满足脊柱手术中钉道的定位和操作动作对自由度的要求。钉道入钉点的定位需要进行三个方向上的位置调整，以及两个方向上的角度调整。除此之外，为了保证导航系统对器械末端的标识点进行有效跟踪，需要机器人末端钻骨装置具有一个旋转自由度，以调整标识点的朝向。所以机器臂至少需要6个独立的自由度。其中，3个自由度用于位置调整，另外3个自由度用于姿态调整。 较为常见的位置调整结构包括直角坐标型、柱面坐标型以及球面坐标型三种。脊柱手术过程中，患者处于俯卧体位，其脊柱近似平行于水平方向。同时在手术室条件下要求机器人的结构较为紧凑、重量较轻。比较直角坐标机器人和球面坐标机器人发现，后者较前者有更大的工作空间/体积比，具有更紧凑的结构形式。在旋转关节机器人中，与球面坐标机器人相比，柱面坐标机器人受到重力作用的关节数量更少，有利于进一步减小机器臂的结构尺寸，同时也降低了机器臂在关节意外失效情况下掉落伤害患者的可能性，更加符合手术机器人对安全性的更高要求。综合比较几种串联机