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控制器-运动控制器RTEX总线使用入门 导语：?使用一根网线将控制器的RTEX总线的RX端口与伺服驱动器的TX端口相连，使用另一根网线将控制器的RTEX总线的TX端口与伺服驱动器的RX端口相连。 　　 　　 　　视频教程：《运动控制器RTEX总线使用入门》 　　 运动控制器RTEX总线使用入门 　　01 准备工作 　　 　　一、材料准备 　　1.硬件 　　A.ZMC460N控制器一台，带RTEX总线接口。 　　B.松下RTEX伺服驱动器+电机一套。 　　C.电脑一台。 　　D.带屏蔽层网线若干。 　　E.24V直流电源一个。 　　F.接线端子与连接线若干。 　　2.软件 　　A.ZDevelop V3.10版本控制器编程软件。 　　从正运动官网下载压缩包，解压后直接运行应用程序，无需安装。 　　B.松下伺服驱动器上位机调试软件。 　　从松下官网下载后安装。 　　 　　 　　 　　 二、硬件接线 　　1.控制器接线 　　控制器接口的用途参见下图。 　　 　　 　　 　　A.主电源：将控制器主电源接线端子上的E+24V端子接入24V直流电源正极，将EGND端子接入24V直流电源负极。 　　B.以太网EtherNET端口接线：使用一根网线将控制器的EtherNET端口与电脑的以太网口相连。 　　C.RTEX伺服驱动器与控制器接线：RTEX总线用于接松下RTEX伺服驱动器，RTEX的接线方法参见下方的配置图。 　　RTEX总线需要接两根线，TX为发送端、RX为接收端。TX需要连接至RX，RX需要连接至TX，所有的设备连接成一个回路，中间不允许断开。 　　使用一根网线将控制器的RTEX总线的RX端口与伺服驱动器的TX端口相连，使用另一根网线将控制器的RTEX总线的TX端口与伺服驱动器的RX端口相连。 　　 　　 　　 　　配置图 　　连接多个RTEX驱动器时，控制器的TX端口与第一个伺服驱动器的RX端口相连，第一个伺服驱动器的TX端口再连接第二个驱动器的RX端口，以此类推，最后一个驱动器的TX端口连接到控制器的RX端口，构成完整的通讯回路。 　　设备编号和驱动器编号按连接顺序自动从0开始编号，与EtherCAT总线编号规则相同。 　　2.驱动器接线 　　伺服驱动器与电机和编码器的接线参见驱动器手册，将驱动器接上电源。 　　 02 软件连接方法 　　 　　 一、控制器与电脑网口通讯 　　控制器与电脑可以通过串口或网口连接，下面以网口连接例展开说明。 　　先将控制器与电脑用网线连接好，接通控制器的电源，再打开ZDevelop编程软件，点击菜单栏“控制器”→“连接”，打开“连接到控制器”窗口。 　　 　　 　　 　　通过“连接到控制器”窗口，可以快速查看本机IP，对比控制器与电脑是否处于同一网段。 　　IP地址列表下拉选择时，会自动查找当前局域网可用的控制器IP地址(控制器上电POWER灯和RUN灯亮的时候就能查找到该控制器的IP地址)。 　　同一个网络有多个控制器的时候，IP的下拉列表若没有显示目标控制器的IP地址，可以采取IP扫描来查看当前所有可用的控制器IP地址，扫描完成之后确定关闭此窗口，重新在IP下拉列表选择。 　　 　　 　　 　　选择正确的IP地址，点击连接之后，编程软件与控制器连接成功，在线命令与输出窗口打印信息提示。 　　 　　 　　 　　控制器出厂的缺省IP地址为1，“连接到控制器”窗口能显示出本机IP地址，请注意设置有线网卡与无线网卡各自的IP。电脑需要设置IP地址与控制器IP处于同一网段才能连接，即四段的前三段要相同，最后一段不同才能通讯。 　　若控制器与电脑不处于同一网段，则需要修改控制器或电脑其中之一的IP地址，使二者处于同一网段。 　　修改控制器IP地址需要先使用串口连接控制器，获取控制器IP地址，然后修改本机IP或控制器IP使二者处于同一网段。 　　 二、驱动器软件与驱动器通信 　　修改驱动器参数先连接驱动器，可选USB线或WLAN连接驱动器，这里使用USB线连接电脑与驱动器端的X1端口，给驱动器上电，打开松下驱动器软件PANATERM，弹出“选择与驱动器通信”窗口，选择与驱动器通过USB连接后，自动获取到驱动器信息显示在窗口内，点击OK连接成功，就能与驱动器通信，读取驱动器的参数设置，对驱动器参数进行变更。 　　 　　 　　 　 　03 RTEX总线驱动器 　 　参数设置 　　 一、驱动器参数修改 　　RTEX修改驱动器参数类似EtherCAT，一是采用松下驱动