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快速入门|篇二十一：正运动技术运动控制器自定义通讯 导语：? 　　视频教材：《正运动技术运动控制器自定义通讯》 　　上一节讲了运动控制器MODBUS通讯，今天我们来学习一下，运动控制器的自定义通讯。 　　控制器的串口和网口默认使用MODBUS协议通讯，若对端设备不支持MODBUS协议，可开启自定义通讯模式(无协议)通讯。 　　串口和网口均可开启自定义通讯。 　　串口和网口自定义通讯的开启方法不同，均使用指令开启自定义通讯，读写通道数据所用的读写指令是相同的。 　　串口使用SETCOM指令开启自定义通讯，网口使用OPEN #开启自定义通讯，选择正确的PORT通道开启通讯。 　　串口和网口自定义通讯读写指令：读取指令：GET #;发送指令：PRINT #和PUTCHAR #。 　　本文测试举例的产品是正运动技术的一款快速开发16轴的运动控制系统的ZMC316独立型脉冲运动控制器。 　　在正式学习之前，我们先来介绍ZMC316控制器。其支持多达24轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。 　　ZMC316通过ZDevelop开发环境来调试，ZDevelop是一个很方便的编程、编译和调试环境。应用程序还可以使用VC,VB, VS, C++Builder, C#，等软件来开发。调试时可以ZDevelop软件同时连接到控制器，程序运行时需要动态库zmotion. dll。 　　 　　 　　 　　ZMC316具有16个轴，可支持多达24个虚拟轴。ZMC316可以通过扩展模块来扩展轴。 　　ZMC316板上自带24+15个通用输入口，8+15个通用输出口(前15轴另带1个输入口，2个输出口)，2个0-10V AD, 2个0-l0V DA。 　　ZMC316带1个RS232串口，1个RS485，1个RS422，1个以太网接口。 　　ZMC316带一个CAN总线接口，支持通过ZCAN协议来连接扩展模块。 　　ZMC316带一个U盘接口。 　　每轴输出脉冲频率可达8MHz。 　　 　　 　　 　　ZMC316接线图 　　以下是本文的主要内容。 　　 壹 串口自定义通讯(无协议) 　　1.开启方法 　　开启自定义串口通讯需要选择port编号，默认RS232为port0，RS485为port1，使用指令将port配置为自定义串口通讯模式。 　　SETCOM指令除了可以配置串口的通讯基本参数外，还可以选择参数配置通讯协议，开启自串口定义通讯模式将mode=0无协议模式，填写串口基本参数和开启的port编号。 　　语法：SETCOM (baudrate,databits,stopbits,parity,port[,mode] [,variable] [,timeout]) 　　 　　 　　 　　开启示例： 　　RS232(PORT0)：SETCOM (38400,8,1,0,0,0,2,1000) 　　RS485(PORT1)：SETCOM (38400,8,1,0,1,0,2,1000) 　　2.读写方法 　　网口或串口自定义通讯采用的指令相同。 　　自定义通道中读取字符：GET # 　　自定义通道中发送字符：PRINT #、PUTCHAR # 　　两个指令一次只能发送一个数据，若要发送多个数据，可采用数组。PRINT #与PUTCHAR #的区别是前者发送的数据为字符串，一次只能发送一个数据，发送的数组为ASCII码;后者均为ASCII码。 　　 (1)GET # 　　语法1：GET #PORT, VARIABLE 　　语法2：GET #PORT, ARRAY[(startindex)] [,maxchares] 　　语法3：charesget = GET #PORT, VARIABLE 　　语法4：charesget = GET #PORT, ARRAY[(startindex)] [,maxchares] 　　port：通道号 　　variable：存放的变量名 　　startindex：存放数组的起始地址 　　maxchares：存放的最多数量 　　语法1、2没有读取到会阻塞，这个函数一般在多任务里面进行调用。 　　语法3、4会返回读取到的字节数。 　　串口和网口的TCP通讯四种语法均可使用，网口的UDP通讯时使用语法4, 采用数组来接收，数组长度不要比一次的UDP包长度小。 　　例一：读取字符 　　GET # 11,tempchar ‘从自定义网口通道11获取单个字符到tempchar 　　读取结果：