快速入门丨篇六：如何进行运动控制器数据与存储的应用？.docVIP

快速入门丨篇六：如何进行运动控制器数据与存储的应用？ 导语：? 　　之前正运动技术与大家分享了，运动控制器的固件升级、ZBasic程序开发、ZPLC程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO的应用等。 　　今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器数据与存储的应用。 　　 　　 视频教程：《视频教程：如何进行运动控制器数据与存储的应用？》 　　 　　 一、材料准备与控制器接线参考 　　材料准备： 　　1、电脑1台，安装ZDevelop3.01以上版本软件 　　2、控制器1个 　　3、24V直流电源1个 　　4、总线驱动器+电机(或步进驱动器+电机)若干 　　5、控制器接线端子若干 　　6、网线若干 　　7、连接线若干 　　另：IO设备、扩展模板、触摸屏等根据需求选用 　　 　　 　　 　　 二、Basic编程数据定义 　　 　　1、变量定义 　　变量是用户可以自定义的变量，变量用于暂时保存与外部设备的通信数据或任务内部处理需要的数据，换言之，它是用于保存带名称和数据类型等属性的数据，无需指定变量与存储器地址之间的分配。 　　1)变量定义指令： 　　分为全局变量(GLOBAL)、文件模块变量(DIM)、局部变量(LOCAL)三种。 　　全局变量可以在项目内的任意文件中使用; 　　文件模块变量只能在本程序文件内部使用; 　　局部变量主要用在SUB中，其他文件无法使用。 　　变量可以不经过定义直接赋值，此时的变量默认为文件模块变量。 　　2)示例： 　　GLOBAL g_var2 ‘定义全局变量g_var2 　　DIM VAR1 ‘定义文件变量VAR1 　　SUB aaa() 　　LOCAL v1 ‘定义局部变量V1 　　v1=100 　　END SUB 　　 　　2、常量定义 　　 　　CONST指令定义常量，一次只能定义一个数据，且定义与赋值必须在同一行。常量可定义为全局常量GLOBAL CONST，全局常量可以在项目内的任意文件中使用，不存在LOCAL CONST的写法。 　　常数与变量不同，不是保存在存储器中的信息，常见的常量有布尔型，字符串型，时间型，日期型，整型等。 　　示例： 　　CONST MAX_VALUE = 100000 ‘定义文件常量 　　GLOBAL CONST MAX_AXIS=6 ‘定义全局常量 　　 　　3、数组定义 　　 　　数组指定是指将相同属性的数据集中后对其进行统一定义，并对数据个数进行指定。构成数组指定的各数据称为“元素”。 　　数组定义相关指令为GLOBAL、DIM，不支持LOCAL定义。 　　示例： 　　DIM array1(15) ‘定义文件数组，此时可使用的数组空间编号为0~14，共15个空间 　　GLOBAL array2(10) ‘定义全局数组 　　 　　4、子函数定义 　　 　　使用SUB指令定义子函数，子函数可以定义为文件SUB，或前面增加GLOBAL指令定义为全局使用的SUB过程，跨文件调用子函数必须定义为全局SUB过程。 　　示例： 　　SUB sub1() ‘定义过程SUB1，只能在当前文件中使用 　　?1 　　... 　　END SUB 　　GLOBAL SUB g_sub2() ‘定义全局过程g_sub2，可以在任意文件中使用 　?2 　　... 　　END SUB 　　 　　 三、控制器内部寄存器 　　 　　控制器的寄存器主要有TABLE、FLASH、VR、MODBUS寄存器。将ZDevelop软件与控制器连接后，可通过ZDevelop软件菜单栏“控制器”~“控制器状态”窗口查看该控制器各寄存器的空间大小，也可以通过在线命令功能在“命令与输出”窗口输入“?*max”来查看各寄存器的数量，不同的控制器存储容量大小不同。 　　 　　 　　 　　1、TABLE数组 　　 　　TABLE是控制器自带的一个超大数组，数据类型为32位浮点型(4系列及以上为64位浮点型)，掉电不保存。 　　编写程序时，TABLE数组不需要再定义，可直接使用，索引下标从0开始。 　　ZBasic的某些指令可以直接读取TABLE内的值作为参数，TABLE使用时先将参数存储在TABLE的某个位置，再使用指令参数调用TABLE数据。比如CAM，CAMBOX，CONNFRAME，CONNREFRAME，MOVE_TURNABS，B_SPLINE，CAN，CRC16，DTSMOOTH，PITCHSET，HW_PSWITCH等指令。 　　示波器采样的参数存储在TABLE数组的末尾，因此在开发应用中要注意TABLE区域的分配与使用，不要与示波器采样的数据存储区域重合。 　　TABLE指令读写数据，示