快速入门丨篇八：如何进行运动控制器ethercat总线的基础使用？.docVIP

快速入门丨篇八：如何进行运动控制器EtherCAT总线的基础使用？ 导语：? 　　之前正运动技术与大家分享了，运动控制器的固件升级、ZBasic程序开发、ZPLC程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO的应用、运动控制器数据与存储的应用以及运动控制器ZCAN总线扩展模块的使用等。 　　今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器EtherCAT总线的基础使用。 　　 　　教学视频地址：《快速入门丨篇八：如何进行运动控制器EtherCAT总线的基础使用？》 　　 　　 1、材料准备与控制器接线参考 　　 　　材料准备： 　　1)电脑1台，安装ZDevelop3.01以上版本软件。 　　2)控制器1个。 　　3)24V直流电源2个(主电源，IO电源)。 　　4)总线驱动器+电机(或步进驱动器+电机)若干。 　　5)控制器接线端子若干。 　　6)网线若干。 　　7)连接线若干。 　　8)不同类型扩展模块多个(扩展模块接线参考参见下文)。 　　 　　 　　控制器接线参考 　　 2、扩展模块的作用 　　 　　当控制器自身的轴资源、IO资源不够用时，可采用扩展模块来扩展，可以扩展脉冲轴、数字量输入输出、模拟量输入输出这三种类型。只有带脉冲轴接口的扩展模块才支持扩展脉冲轴数，总线轴不可扩展。 　　扩展模块按连接方式可分为ZCAN总线扩展模块和EtherCAT扩展模块两类。 　　按产品系列划分，可分为ZCAN扩展模块，EtherCAT扩展模块、ZMIO300扩展模块三大类。 　　IO数字量扩展：ZMC控制器4系列及以上的型号IO点数可扩展至4096点。 　　AIO模拟量扩展：ZMC控制器4系列及以上的型号AIO点数可扩展至520点。 　　轴扩展：只能扩展脉冲轴，鉴于成本和使用方面，不建议使用过多轴扩展板，可选用支持脉冲轴数较多的控制器型号。 　　控制器可扩展的IO点数可在硬件手册或“命令与输出”窗口输入?*max打印查看。 　　 　　 　　 　　 3、EtherCAT总线扩展模块 　　 　　EtherCAT总线扩展模块包含两个系列：可分为EIO扩展模块、ZMIO300-ECAT扩展模块。 　　EIO1616MT支持扩展数字量IO，包含16路输入和16路输出。 　　EIO24088可扩展数字量IO和脉冲轴，支持扩展8个脉冲轴，包含24路输入和8路输出。 　　ZMIO300-ECAT扩展模块为立式组合模块，可扩展数字量IO和模拟量。 　　EtherCAT通讯建议采用带屏蔽层的双绞线进行网络数据传输。 　　 　　 　　 　　EIO1616MT 　　 　　 　　 　　EIO24088 　　 　　 　　 　　ZMIO300-ECAT+16DO+16DI+4DA+4AD 　　 　　 　　 　　 1)EIO扩展模块 　　A、EIO扩展模块使用EtherCAT总线扩展，可选型号如下表： 　　 　　 　　 　　EIO1616双电源供电(除了主电源，IO也需要单独供电)，EIO24088为单电源供电。 　　扩展模块数字量IO接口默认支持NPN型。 　　EtherCAT扩展模块接线只需将各个模块的EtherCAT口相互连接即可，EIO扩展板带两个EtherCAT接口，EtherCAT IN口接主控制器，EtherCAT OUT口接下级扩展板或驱动设备，不可混用。 　　B、EIO扩展模块使用接线 　　EIO扩展接线参考如下： 　　 　　 　　 　ZMC432+EIO24088+EIO1616　 　　2)ZMIO300-ECAT扩展模块 　　A、ZMIO300-ECAT扩展模块可搭配子模块如下表： 　　 　　 　　 　　模拟量精度为16位，有NPN和PNP两种输入方式可选，数字量输入输出口带信号状态指示灯。 　　ZMIO300-16DO/ZMIO300-16DOP数字量输出需要一路电源单独供电。 　　B、ZMIO300-ECAT扩展模块使用接线 　　 　　 　　 　　ZMIO300-ECAT扩展模块接线参考如下，与EIO扩展模块接线方法相同。 　　EtherCAT IN口与EtherCAT OUT口不可混用。 　　 　　4、EtherCAT总线使用 　　 　　EtherCAT总线上连接的电机则需要编写一段程序来进行使能。使能之后的应用与脉冲电机一致，运动指令都是相同的。初始化程序参见文章末尾。 　　初始化过程主要包含以下几个步骤： 　　1、总线扫描SLOT_SCAN (slot) 　　2、轴映射AXIS_ADDRESS，扩展模块IO映射NODE_IO 　　3、总线开启SLOT_START (slot) 　　4、清除驱动器错误DRIVE_CLEAR(0) 　　5、轴使能AXIS_EN