快速入门 - 篇十四：运动控制器基础轴参数与基础运动控制指令.docVIP

快速入门 | 篇十四：运动控制器基础轴参数与基础运动控制指令 导语：? 　　之前正运动技术与大家分享了，运动控制器的固件升级、ZBasic程序开发、ZPLC程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO的应用、运动控制器数据与存储的应用、运动控制器ZCAN、EtherCAT总线的使用、示波器的应用、多任务运行的特点、运动控制器中断的应用、U盘接口的使用以及ZDevelop 编程软件的使用等。 　　今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器的基础轴参数与基础运动控制指令。 　　视频教程：《视频教程：运动控制器基础轴参数与基础运动控制指令》 　　 一材料准备与控制器接线参考 　　 　　 　　 　　控制器接线参考 　　 二常用轴参数的设置 　　 　　 　　 　 　1、BASE——轴选择 　　语法：BASE(轴1,轴2,轴3,...) 　　最大可用轴数根据控制器实际硬件决定。 　　BASE指令用于导向下一个运动指令轴的参数读/写入特定轴或轴组。 　　每一个过程有其自己的BASE基本轴组，每个程序能单独赋值。ZBasic 程序与控制轴运动的运动发生器分开。 　　每个轴的运动发生器有其独立的功能，因此每个轴能以自己的速度、加速度等进行编程。轴可以通过叠加运动、同步运动或者通过插补链接在一起，插补运动的速度等参数采用主轴的参数，默认BASE选择的第一个轴为主轴。 　　例子： 　　 　　 　　 　　2、ATYPE——轴类型 　　语法：ATYPE=类型值 　　设置轴的类型，提供轴类型列表，只能设置为当前轴具备的特性。 　　在程序初始化的时候就设置好ATYPE，ATYPE若不匹配会导致程序无法正常运行。 　　支持不同类型的轴混合插补。 　　例子： 　　 　　 　　 　　3、UNITS——脉冲当量 　　语法：UNITS=脉冲数 UNITS(轴号)=脉冲数 　　控制器以UNITS作为基本单位，指定每单位发送的脉冲数，支持5位小数精度。 　　UNITS是用户单位与脉冲单位之间的纽带，UNITS=10000，MOVE(2) 等效给电机20000个脉冲。 　　若电机不带机械负载，电机转的圈数取决于电机转一圈需要的脉冲数： 　　例1：电机转一圈需要10000脉冲数，MOVE(3)想让电机转3圈，则UNITS=10000。 　　例2：电机转一圈需要2脉冲数，MOVE(2)想让电机转2圈，则UNITS=2。 　　例3：电机转一圈需要10000脉冲数，该电机连着10mm丝杆，则1000个脉冲表示丝杆前进1mm， 则UNITS=1000，MOVE(5)就表示前进5mm。 　　设置参考： 　　假设电机U=3600脉冲转一圈，电机转1°对应的UNITS：UNITS=U/360=3600/360=10，此时MOVE(1)，电机转1°。 　　假设电机U=3600脉冲转一圈，丝杠一圈丝杆走一个螺距，螺距P=2mm，工作台走1mm对应的UNTIS：UNITS=U/P=3600/2=1800，此时MOVE(1)，工作台走1mm。 　　机台存在减速比时，要把减速比算上，假设减速比i=2:1，UNITS=U*i/P=3600*2/2=3600。 　　4、SPEED——轴速度 　　轴运动时的速度，单位UNITS/S。 　　5、ACCEL——加速度 　　轴每秒达到的速度，越大到达目标速度SPEED的时间越短。 　　单位UNITS/S。 　　6、DECEL——减速度 　　轴的减速度原理与ACCEL相同，不设置时减速度自动等于加速度值。 　　速度、加速度、减速度修改之后立即生效，建议在初始化时设置好。 　　例子： 　　 　　 　　 　　7、SRAMP——加减速曲线 　　加减速过程S曲线设置，用于平滑加减速。 　　语法：SRAMP=平滑时间 　　平滑时间范围：0-250毫秒，设置后加减速过程会延长相应的时间 　　1)梯形曲线 　　SRAMP=0，速度曲线为梯形曲线，速度曲线按梯形曲线变化。保持速度、加减速度等参数值不变。 　　 　　 　　 　　梯形曲线 SRAMP=0 　　2)S型曲线 　　通过设置SRAMP的值来设定合适的加减速变化率，使得速度曲线平滑，在机械启停或加减速时减少抖动。SRAMP值的范围在0-250毫秒之间，设置后加减速过程会变长相应的时间，时间越长速度曲线越平滑。设置时间若超过250毫秒，按照250毫秒进行平滑。 　　 　　 　　 　　S形曲线 SRAMP=100 　　例子： 　　RAPIDSTOP(2) 　　WAIT IDLE(0) 　　WAIT IDLE(1) 　　BASE(0,1) 　　ATYPE=1,1 　　UNITS=100,100 　　SPEED=100,100 　　ACCE