模糊滑模控制在跷跷板系统中的应用研究.docVIP

模糊滑模控制在跷跷板系统中的应用研究 导语：?本文在滑模控制理论的基础上，结合模糊控制方法，采用模糊滑模控制策略设计控制器。 摘要：跷跷板系统是一种具有严重非线性、强耦合的高阶控制系统,利用常规方法很难获得理想的控制效果。本文在滑模控制理论的基础上，结合模糊控制方法，采用模糊滑模控制策略设计控制器。该方法既保留了滑模控制所具有的较强的鲁棒性，又使控制系统滑动模态的品质得到保证和改善，同时消除了系统的抖振。计算机仿真实验表明了该控制方法的有效性和可行性。 关键词：跷跷板；滑模控制；模糊控制；抖振 Application Research of Seesaw System Based on Fuzzy Sliding Mode Control Fan Zhi-yong，Zhang Jing-gang (College of Electronic Information Engineering，Taiyuan University of Science and Technology, Taiyuan 030024, China) Abstract: The seesaw system are serious non-linear, strong-coupling of high-order control systems, it is very difficult to use conventional methods to obtain the desired control effect. In this paper, we use fuzzy control combining with sliding mode control theory designing a controller. This method not only retains the strong robustness of sliding mode control, but also guarantees and improves the quality of the sliding-mode, chattering is eliminated at the same time. Computer simulation results show that the control method is effective and feasible. Key Words: seesaw; sliding mode control; fuzzy control; chattering; 1 引言 一般来说，大多数物理过程都具有复杂、高度非线性、易受外界干扰影响，且存在很大的不可知性等特点。利用传统的控制器来处理该类系统是非常困难的。然而，随着控制理论的不断发展，智能控制即使在不知道系统的数学模型的情况下也能获得比传统控制方法更好的控制效果[1]。跷跷板系统是一个比倒立摆系统更为复杂，更接近于实际应用的典型控制系统。它具有严重的非线性、强耦合、对干扰敏感、模型过于复杂等特点[2-5]。跷跷板系统是由一部小车、一个直流伺服电动机、两个分别用于测量角度和位置的电位计以及跷跷板三角体组成。而让跷跷板平衡的机制就是利用跷跷板系统中小车的移动来完成平衡的目的[6]。 由于跷跷板系统具有高度的非线性和强耦合性等特点以及变结构控制的抖振问题，本文将模糊滑模控制算法引入系统控制中以柔化控制量。使用模糊控制策略不仅可以使控制系统滑动模态的品质得到保证和改善，同时消除了滑模控制中的抖振现象。 2 跷跷板系统的数学模型 跷跷板系统示意图如图（1）所示。 图（1）跷跷板系统示意图 图中各参数定义如下： 杠杆的倾斜角度；X : 小车的位置；d1 : 杠杆相对支点高度0.125 m；d2 : 杠杆中心点相对支点高度0.058 m；Iw : 转动惯量0.395kg.m2；mb : 小车的质量0.57㎏；mw : 杠杆的质量3.6㎏； : 重力加速度9.81N/㎏。 定义拉格朗日算子 L=T-U （1） 其中T 为系统的动能，U 为系统的势能。取状态变量为 ，为构造拉格朗日方程，分别求出 将（4）式代入（2）式和（3）式，即可得到（5）和（6）式 通过（5）和（6）式可分别求得 和 的表达式 方程组（7）即为系统的非线性状态方程表达式。 3 模糊滑模控制器的设计 滑模变结构控制具有响应速度快、鲁棒性强等优点，被广泛应用与非线性系统控制当中，但是滑模控制容易引起系统的抖振现象，导致系统的最终不稳定。模糊滑模控制是在不确定环境下，对于复杂对象进行有效控制的一种智能控