基于vsc理论的机电伺服系统的设计与实现.docVIP

基于VSC理论的机电伺服系统的设计与实现 导语：?控制律设计是伺服系统设计中的一个重要环节，在伺服元器件选定以后，系统的性能最终由控制律决定。 控制律设计是伺服系统设计中的一个重要环节，在伺服元器件选定以后，系统的性能最终由控制律决定。文中结合某型号雷达伺服系统的研制，介绍了伺服控制律的设计及实现过程，为机电伺服系统设计提供了一种新的实现途径。提出的变结构控制（简称vsc）解决了由于各种摩擦作用、不平衡力矩等产生的非线性难辨识问题。vsc理论在上个世纪50年代末在俄罗斯发展起来，上个世纪80年代引起我国学者的重视，由于其对系统内部参数的变动和外部扰动作用具有不变性，因此对非线性控制系统有重要意义。机电伺服系统的工作原理[align=center]图1　伺服系统的工作原理框图[/align] 图1为机载雷达伺服系统典型的工作框图:数字处理单元根据工作状态和伺服性能产生数字控制信号，经d/a转换器、功率放大模块转换为可驱动电机运行的电功率信号，由电机带动负载运行，与电机同步的旋转变压器将电机的转动感应为模拟电信号，再经伺服数字单元的rd芯片解算为数字信号，与理想的数字指令信号形成误差控制信号，从而形成系统的闭环控制。控制器的设计　　 图1中机电伺服系统的数学模型包括线性和非