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具有正偏差特性的快速圆弧插补算法 导语：?基于最小偏差插补算法的基本思想，提出了一种新的圆弧插补递推算法，该方法算法简单执行速度快，且具有正偏差特性。 摘要：基于最小偏差插补算法的基本思想，提出了一种新的圆弧插补递推算法，该方法算法简单执行速度快，且具有正偏差特性。关键词：圆弧插补；偏差；最小偏差法 1 前言 在数控系统中，插朴运算是生成加工轨迹的一个最基本的子程序，其执行速度会限制机床的最大进给速度。文献[1，2]分别在直接函数法和改进逐点比较法的基础上提出了最小偏差法，其基本思想是利用偏差比较函数决定最小偏差的进给方向，它的最终执行效果是加工轨迹在理想曲线两边波动。在使用最小偏差法对圆弧进行插补时，每步插朴方向的选择需先试算3个插朴方向上的偏差再比较其绝对值大小，加之偏差具有正、负性，致使插朴程序复杂，执行速度降低，实际应用受到限制，尤其对一些正偏差的要求难以满足。本文提出一种改进的最小偏差法，其进给方向仍采用坐标轴方向及对角线（x和Y同时进给一步）方向，该方法不需要比较偏差绝对值大小，使算法简单，插朴运算速度大大提高，且具有正偏差特性，以满足实际需要。改进最小偏差法的误差小于等于1个脉冲当量，这完全可以通过减小步长的方法来克服。 2 偏差计算与进给方向 考虑典型的第一象限逆圆弧，如图1所示，圆心在原点，半径为月，起点为（ Xo，Yo），终点为（ Xe， Ye）。设第 步插补点为P （ Xi，Yi），此时加工偏差公式为： 则第i+1步可能的插朴点有它们与理想圆弧间的偏差函数分别为： 为选择3点中与理想圆弧偏差最小，且具有正偏差特性的点作为下一插补点，取判别函数为 当≥O时，点A 在圆上或圆外，下一插补点应在A 和B 中选择。为此，进一步取二次判别函数： 若≥0，说明点Bi在圆上或圆外，则选Bi为第i+1步插补点，即进给一 。 新的偏差及坐标为： 若 O，说明点Bi在圆内，则应选Ai为第i+1步插补点，即进给-x， + y。 新的偏差及坐标为： 对圆弧起点（ x[sub]0[/sub]，y[sub]o[/sub]），由于[sup]x[sub]0[/sub] [/sup]+[sup]y[sub]o[/sub]2[/sup]=R[sup]2 [/sup]，可得偏差初始值为： Fo=0 （18） 可见，利用上述算法，每步插补只需进行两次偏差递推计算，比原算法中三次偏差递推并比较其绝对值大小简化了很多。 3 插补的计算程序 要实现上述第一象限逆圆弧插补，至少要6条寄存器参加运算。这6条寄存器的存放内容为： J[sub]F [/sub]：寄存偏差值 F[sub]1[/sub] J[sub]F1[/sub]：寄存 J[sub]2[/sub]：寄存 J[sub]x[/sub]：寄存圆弧起点坐标值 x[sub]0[/sub]；在插补过程中寄存动点坐标x[sub]i[/sub]值 J[sub]y[/sub]：寄存圆弧起点坐标值 y[sub]0[/sub]；在插补过程中寄存动点坐标y[sub]i[/sub]值 Je：寄存圆弧终点总的 、Y坐标轴方向上的步长，即终点判别值。第一象限圆弧的起点坐标为x[sub]0[/sub]、y[sub]0[/sub]，终点坐标为x[sub]e[/sub]、y[sub]e[/sub]。则E=|x[sub]0[/sub]-x[sub]e[/sub]、y[sub]0[/sub]-y[sub]e[/sub]|。。第一象限逆圆弧插补运算的流程图，如图2所示。 4 不同象限的圆弧插补 对于其它象限及顺圆弧插补可按同样方法类推。用SR[sub]1[/sub]、SR[sub]2[/sub]、SR[sub]3[/sub]、SR[sub]3[/sub]、SR[sub]4[/sub]分别表示第一、二、三、四象限的顺圆弧；NR[sub]1[/sub]、NR[sub]2[/sub]、NR[sub]3[/sub]、NR[sub]4[/sub]分别表示第一、二、三、四象限的逆圆弧。8种线型的插补进给方向及偏差计算可以通过坐标变换方法使表达统一，如表1示。圆弧插补坐标变换表，如表2示。 5 结论 改进的最小偏差插补算法具有以下特点。 （1）每步插补只需进行两次偏差递推计算，不需要比较偏差绝对值大小，使算法简单，插补速度大大提高。 （2）具有正偏差特性，误差小于等于1个脉冲当量。 （3）不同象限的顺、逆圆插补，可以通过坐标变换方法使进给方向及偏差计算表达统一。