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数字式6——DOF运动平台运动不平稳现象分析 导语：?第三届伺服与运动控制论坛论文集，数字式6——DOF运动平台运动不平稳现象分析（肖志权　邢继峰　彭利坤　朱石坚）。 海军工程大学船舶与动力学院 肖志权　邢继峰　彭利坤　朱石坚 数字式6—DOF运动平台在起动、换向及低速运行时存在抖动或振动冲击等运动不平稳现象，本文从低速摩擦力特性、数字伺服步进液压缸的结构特征，以及6组数字液压缸在并联平台运动中不同的工作状态对平台运动的影响等方面进行了定性分析。分析表明，以上因素都是使得平台产生运动不平稳现象的重要因素。分析结果有助于在机械结构设计、加工选型，以及补偿策略等方面提出有针对性的解决方案。1 引言 液压6-DOF运动平台常用于大型运动仿真器，实现复杂的空间运动。到目前为止，绝大多数液压驱动的6-DOF运动平台采用的是电液伺服系统，由高精度的电液伺服阀及其伺服放大器、伺服油缸、传感器、数/模转换器等构成闭环控制系统。这类系统虽然响应速度快、精度高、控制灵活，但是也存在对油液污染敏感，调试维护复杂，需要A/D和D/A转换等问题。海军工程大学在国内首先将数字伺服步进液压缸（简称数字缸或数字液压缸）用于6-DOF运动平台的液压伺服系统，开发了数字式6-DOF运动平台，用相对简单（近似开环控制）的数字液压伺服系统取代复杂的电液伺服闭环控制系统，提高了系统运行的稳定性，而且降低了系统对油液精度的高要求，调试维护更为简单。但数字式6-DOF运动平台在实际使用中也存在一些问题，其中之一就是平台运动不平稳现象，本文将对此进行定性的分析。2 数字式6—DOF运动平台简介 与采用电液伺服系统的并联6-DOF运动平台的结构类似，数字式6-DOF运动平台由上平台、万向节、数字缸、下平台等部分组成，上下平台由六组可由六组数字缸通过上下万向节连接，改变六组数字缸伸缩长度来实现上平台沿X、Y、Z轴的平动以及绕X、Y、Z轴的转动。 由于用数字缸取代了电液伺服阀加伺服缸，数字式6-DOF运动平台在控制系统的组成、控制方式及油源要求等方面与采用电液伺服系统的并联6-DOF运动平台非常不同，这主要缘于数字缸的工作原理。数字缸整合了数模转换、液压放大和液压执行元件，在缸内形成位置反馈，直接接受数字脉冲信号而无需D/A、A/D转换装置，通过数字脉冲直接控制油缸的位置、速度，实现了所谓终点目标控制。这样将复杂的闭环控制（甚至是多闭环控制）简化成形式上的开环控制，使得用户可以专心于控制目标，而不必分出更多的精力来应付由于系统闭环控制所带来的诸多问题。这简化了控制狗节，也大大降低了系统的调试和维护难度，而且液压油精度要求大大降赐（达到IS04406 18/15）。3 运动不平稳现象分析在实际运行中，数字山6—DOF运动平台的运动不平稳现象主要表现在：（1）起动不平稳，即平熄从中位静止开始运动时，有抖动甚至轻微冲击现象；（2）换向抖动和振动，表现为平台运行至某些特殊位置—数字缸换向时，平台产生抖动甚至遵动，运动明显感觉不平稳；（3）数字缸运行至行程中的某些位置时，平台有轻微振动或者爬行现象等。这在一定程度上降低了平台作为运动仿真器的仿真效果，并可能对系统元件造成损伤。我们从以下几个方面分析产生运动不平稳现象的原因。3.1 摩擦力特性位置、速度伺服系统低速或换向运动时，摩擦[IMG=图1 摩擦力-速度曲线中的Stribeck区域]/uploadpic/THESIS/2007/11/2007111310503940166S.jpg[/IMG]图1 摩擦力-速度曲线中的Stribeck区域[IMG=图2 长行程阀控缸活塞位置-固有频率关系]/uploadpic/THESIS/2007/11/2007111310512370488O.jpg[/IMG]图2 长行程阀控缸活塞位置-固有频率关系 力特性会造成系统低速抖动或者换向抖动甚至振动冲击现象。液压伺服系统的摩擦力与多种因素有关，如液压缸（马达）的结构、密封形式、润滑形态，负载大小，运动速度等等，而且呈现非线性关系。一般认为摩擦力包括静摩擦力、库仑摩擦力和粘性摩擦力，其对系统的影响随着负载大小、运动速度（含方向）、结构以及润滑形式（边界润滑或者液体润滑）的改变而改变。 低速时的摩擦力比较复杂，许多学者对摩擦力进行了理论和实验研究，包括对摩擦力特性的数学描述与建模，摩擦力补偿等。摩擦力的模型从简单的常值力模型到包含7个参数的复杂