基于etherc at的机器人自配置总线设计与实现.docVIP

基于EtherC AT的机器人自配置总线设计与实现 导语：?在机器人控制系统中，以EtherCAT为代表工业以太网被引入以提高控制数据传输的快速性、稳定性、实时性。 摘要：在机器人控制系统中，以EtherCAT为代表工业以太网被引入以提高控制数据传输的快速性、稳定性、实时性。本文在EtherCAT的基础上，设计了基于FPGA的专用以太网芯片，可在控制节点自动识别从站节点信息，并自动配置成机器人控制器的软PLC的I/O数据的高速总线系统REEX（Real-timeEtherCAT-basedExtendExpress）。采用此系统，在扩展IO时，将无需修改控制软件，IO端口信息将自动显示在示教器界面，降低了机器人控制系统的使用难度，提高了用户体验。 1引言 随着计算机技术的高速发展，现场总线组网内部的从设备的处理能力得到了巨大的提升，每个从设备节点对数据的需求也随之高涨，同时同一子网内组网设备的数量要求也有较大提升，这就对现场总线的带宽提出了很高的要求。而传统现场总线无法满足这种需求。 以太网（Ethernet）作为一种高带宽的设备间传输方式，具有①数据传输距离长、传输速率高、数据包容量大，②使用通用以太网元器件，性能价格比高的特点，完全满足了上述需求。其中工业以太网是以太网技术在工业领域的