自动控制原理-胡寿松-第四章.pptVIP

2021/3/17 * 同除 得: 2021/3/17 * 2021/3/17 * 例: 设单位反馈系统的开环传递函数为 其中开环增益 K 可自行选定。分析时间常数 对系统性能的影响。 解:闭环特征方程 2021/3/17 * 等效开环极点: 注:若分母多项式为高次时,无法解析求解等效开环极点,则运用根轨迹法求解。如本例,求解分母特征根的根轨迹方程为: 在本例中，K可自行选定，选定不同K值，然后将G1(s)的零、极点画在 s 平面上，在令 绘制出 变化时的参数根轨迹。 2021/3/17 * 2021/3/17 * 2021/3/17 * 2. 附加零点的作用 1. 附加适当的开环零点可以改善系统的稳定性。 设开环传递函数为 附加的开环实数零点,其值可在 s 左半平面内任意选择,当 时,表明不存在有限零点。 令 为不同的数值，对应的根轨迹如下所示： （a）无开环零点； （b） （c） （d） 2021/3/17 * 开环无零点 2021/3/17 * 2、附加开环零点的作用 渐近线与实轴倾角随着m数增大而增加 根轨迹向左方向弯曲 渐近线与实轴交点随着zc增大（zc点在实轴上向右移）而左移 提高了系统的相对稳定性 开环零点对根轨迹的影响 2021/3/17 * 增加一个开环负实数零点对系统根轨迹的影响 1、改变了实轴上根轨迹的分布。 2、改变了根轨迹渐近线的条数、与实轴的交点坐 标及夹角的大小。 3、使系统的根轨迹向左偏移,提高了系统的稳定 度,有利于改善系统的动态性能。开环负实零点 离虚轴越近,这种改善作用越大。 4、开环零点与极点重合或相近时,对根轨迹的影 响可以忽略不计，可抵消有损系统性能的极点 对系统产生的不利影响。 2021/3/17 * 2 . 附加开环零点的目的,除了改善系统稳定性之外,还可以改善系统的动态性能。 结论:只有当附加零点相对原有系统开环极点的位置选配适当,才有可能使系统的稳定性和动态性能同时得到明显的改善。 2021/3/17 * 前面讨论的系统根轨迹,其闭环系统特征方程需要满足的相角条件是(2k+1)π=180o(2k+1),k=…-2,-1,0,1,2…。这种根轨迹称作180o根轨迹。有些情况下，根轨迹的幅角满足的条件不是180o(2k+1)，而是2kπ+0o=360ok+ 0o，这样的根轨迹就是零度根轨迹。零度根轨迹的特征方程的表现形式为: 。 3. 零度根轨迹 2021/3/17 * 其特点是系统闭环特征方程中右侧为-1时,左侧s的首一多项式的最高次项前有“-”号。故根轨迹的幅值条件不变: 但相角条件改变了: 2021/3/17 * 零度根轨迹的来源:一是系统在s平面的右半侧有开环零极点,并且这种系统包含s最高次幂的系数为负的因子;这一般由于被控对象,如飞机,导弹的本身特性所产生的,或者是在系统结构图变换过程中所产生的。二是控制系统中包含有正反馈内回路。这一般是由于某种性能指标要求，使得在复杂的控制系统设计中，必须包含正反馈内回路所致。 2021/3/17 * 解: 闭环特征方程: 故: 例:如图示系统,其中有一开环零点在s的右半平面上。( 为常数) 2021/3/17 * 解: 闭环特征方程: 所以: 例:正反馈系统如图G(s)和H(s)均为正的首一多项式。 2021/3/17 * 零度根轨迹的绘制方法,与常规根轨迹的绘制方法略有不同。根据零度根轨迹方程与常规根轨迹方程对照可知,它们的模值条件完全相同,仅相角条件有所改变。因此,常规根轨迹的绘制法则，原则上可以应用于零度根轨迹的绘制，但在与相角条件有关的一些法则中，需作适当调整，从这种意义上说，零度根轨迹也是常规根轨迹的一种推广。 2021/3/17 * 绘制零度根轨迹时,应调整的绘制法则计有: 法则3:根轨迹的渐近线:交点不变,交角变为: 法则4:实轴上的根轨迹:实轴上的某一区域,若其右边开环零、极点个数之和为偶数,则该区域为根轨迹。 法则6:根轨迹的起始角与终止角: 2021/3/17 * 法则1:起点: 　　终点:　　　　两个无穷远处。 除上述三个法则外,其他法则不变。 例:设单位正反馈系统前向通路的传递函数为: 试绘制系统的概略根轨迹。 解: 2021/3/17 * 法则4:实轴上的根轨迹: 法则3:根轨迹的渐近线:n=3,m=1,故有二条渐近线。 2021/3/17