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本科生毕业论文（设计） 开题报告 题 目: 基于机器视觉的移动平台导航系统设计 姓 名 : 魏贤盼 学 院: 工学院 专 业 : 自动化 班 级 : 自动 01 班 学 号: 指导教师 : 胡飞 职称 : 副教授 20 14 年 2 月 28 日 南京农业大学教务处制 本课题的意义、国内外研究概况、应用前景等（列出主要参考文献） 1、研究意义 机器视觉是一门涉及人工智能、 神经生物学、 心理物理学、 计算机科学、 图像处理、 模 式识别等诸多领域的交叉学科 [1] 。机器视觉主要利用计算机来模拟人或再现与人类视觉有关的某些 智能行为 , 从客观事物的图像中提取信息进行处理 ,并加以理解 ,最终用于实际检测和控制主要应用 于如工业检测、 工业探伤、 精密测控、 自动生产线、 邮政自动化、 粮食选优、 显微医学操作 以及各种危险场合工作的机器人等 [2] 。 随着社会的发展，机器智能化已经成为一种趋势。伴随着私家车的逐渐普及，我们队车辆的智 能化水平有了更高的要求。视觉导航在智能车辆的智能导航中占有地位越来越重要。由于机器视觉 相当于常用的传感器如测距仪等，具有信息量丰富，智能化水平高等特点，用机器视觉方法对交通 环境信息进行提取和识别，获得的结果能够直接用于智能车辆的辅助驾驶或自动导航中，这样能有 效缓解交通压力已经提高行车安全，具有着广阔的市场前景。 2 、国内外研究概况 发达国家从 20 世纪 70 年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和 德国走在前列。 美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、 水平最高的国家之一。 早在 20 世纪 80 年代， 美国就提出自主地面车辆 (ALV) 计划，这是一辆 8 轮车，能在校园的环境中自主驾驶，但车速不高。 美国其它一些著名大学，如卡耐基梅隆大学、麻省理工学院等都先后于 20 世纪 80 年代开始研究无 人驾驶车辆。然而，由于技术上的局限和预期目标过于复杂，到 20 世纪 80 年代末 90 年代初，各 国都将研究重点逐步转移到问题相对简单的高速公路上的民用车辆的辅助驾驶项目上。 1995 年，一 辆由美国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶汽车 Navlab-V ，完成了横穿美国东西部的无人驾驶试验。 在全长 5000km 的美国州际高速公路上，整个实验 96% 以上的路程是车辆自主驾驶的，车速达 50— 60km/h 。尽管这次实验中的 Navlab-V 仅仅完成方向控制，而不进行速度控制 (油门及档位由车 上的参试人员控制 ) ，但这次实验已经让世人看到了科技的神奇力量。丰田汽车公司在 2000 年开发 出无人驾驶公共汽车。这套公共汽车自动驾驶系统主要由道路诱导、车队行驶、追尾防止和运行管 理等方面组成。安装在车辆底盘前部的磁气传感器将根据埋设在道路中间的永久性磁石进行导向， 控制车辆行驶方向。 2005 年，美国国防部 “大挑战 ”比赛上， 最终由美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多 功能车经过 7 个半小时的长途跋涉完成了全程障碍赛，第一个到达了终点。在赛道上，无人驾驶汽 车需要穿越沙漠、通过黑暗的隧