理论力学@5点一般运动和刚体基本运动.docxVIP

精品文档 精品文档 PAGE PAGE17 精品文档 PAGE 第5章 点的一般运动和刚体的基本运动 5.1 主要内容 5.1.1 点的运动的表示法 研究如何描述一个几何点（即动点）在空间运动的规律。 物体的运动是相对于某一参照物而言， 离开参照物，无法确定物体在空间的位置。 这一 特点称为运动的相对性。通常以地球为参照系。 在同一参照系上， 可以建立不同的坐标系来描述物体的位置及其随时间的变化。 如本章 讨论的各种坐标系。 点的运动方程描述动点在空间的几何位置随时间的变化规律。 对于不同的坐标系， 将有 不同的形式。 1．矢量式 r rt 其中r是点的矢径。此式主要用于理论推导。 2．直角坐标形式—用于轨迹未知的情形 建立直角坐标系 Oxyz，动点M的位置由其在坐标系中的 x，y，z坐标确定。 x xt f1t, y yt f2t, z zt f3t 上式亦可看作点的运动轨迹的参数方程。如果消去时间参数 t，即可得到轨迹的曲线方 程，它是下列两空间柱面方程的交线。 x,y 0 y,z 0 3．弧坐标形式（自然法）—用于轨迹已知的情形 在轨迹上建立弧坐标系，以 s为弧坐标。 s st ft 点的速度是个矢量，它反映点的运动的快慢和方向。 点的加速度是个矢量，它反映速度大小和方向随时间的变化率。 1．矢径法 v dr dv d2r r r,a dt dt2 dt 2．直角坐标法 95 vx dx x ax dvx d2 x x dt dt 2 dt vy dy y ay dvy d2 y dt dt dt2 y ， vz dz z az dvz d2 z z dt dt dt2 v xi yjzk，axi yjzk v x2 y2 z2，a x2 y2 z2 3．弧坐标法 v dsτsτvτa dvτsτaτ dt dt 2 an v n ann ab 0 a aτ an ab 2 2 aan 切向加速度a只反映速度大小随时间的变化，法向加速度 an只反映速度方向随时间的 变化。 a v 0：加速运动 aτv 0：减速运动 几种特殊运动 （1）直线运动 an 0, （2）圆周运动 常数（圆的半径） （3）匀速运动 a 0 （4）匀变速运动 a 常数 5.1.2 刚体的基本运动 刚体的平行移动和定轴转动称为刚体的基本运动。是刚体运动的最简单形态，刚体的复杂运动均可分解成若干基本运动的合成。 刚体平动的特点是：刚体上各点的轨迹形状、速度及加速度相同。因此，只要求得刚体 96 上任一点的运动，就可得知其它各点的运动，从而确定整体运动。 刚体绕定轴转动用角坐标 确定定轴转动刚体的位置。 运动方程 f(t) (t) 角速度 d dt 角加速度 d dt 转动刚体上各点的速度分布 v R 转动刚体上各点加速度分布 a R an R 2 为点到转轴的距离。矢量表示法 k 为 在z轴上的投影； k 为 在z轴上的投影。 定轴转动刚体上各点速度 v及加速度a的计算： v r a r v a r， 切向加速度； an v， 法向加速度。 aa an 其中r为由转动轴上任一点引向该点的矢径。 5.2 基本要求 掌握描述运动的矢径法、直角坐标法和弧坐标法，能求点的运动轨迹，能熟练地求解与点的速度和加速度有关的问题。 熟悉刚体平动和定轴转动的特征。能正确判断作平动的刚体和定轴转动的刚体 能熟练地求解与定轴转动刚体的角速度、角加速度以及刚体内各点的速度和加速度有关的问题。熟悉角速度、角加速度及刚体内各点速度和加速度的矢量表示法。 97 5.3 重点讨论 三种方法描述同一点的运动，其结果应该是一样的。如果将矢径法中的矢量 r、v、a用 解析式表示，就是坐标法；矢量 v、a在自然轴上的投影，就得出自然法中的速度与加速度。 直角坐标系与自然轴系都是三轴相互垂直的坐标系。 直角坐标系是固定在参考体上， 可 用来确定每一瞬时动点的位置。自然轴系是随动点一起运动的直角轴系 (切向轴 、法向轴 n及副法向轴 b)，因此，不能用自然轴系确定动点的位置。自然法以已知轨迹为前提，用弧 坐标来建立点的运动方程，以确定动点每一瞬时在轨迹上的位置。 用直角坐标法求速度和加速度是将三个坐标分别对时间取一阶和二阶导数， 得到速度和 加速度在三轴上的投影， 然后再求它的大小和方向。 用自然法求速度， 则将弧坐标对时间取 一阶导数，就得到速度的大小和方向。自然法中的加速度，物理概念清楚， 和 分别反映 了速度大小和速度方向改变的快慢程度。 在点的运动学中，问题的类型一般分为三类。 1．已知运动方程，求轨迹、速度、加速度运动量。这类问题首先要建立点的运动方程， 通过求导数运算计算速度和加速度。 2．已知动点的速度或加速度的变化规律， 求运动方程。这类问题可通过积分运算求得 运动方程，积分常数