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专题6 步进电机闭环控制步进电机的闭环系统步进电机闭环系统：步进电机+编码器组合成一个闭环系统，编码器反馈步进电机的实际旋转位置。闭环步进系统优点：彻底解决步进实际应用中可能出现失步或过冲现象导致速度和位置控制不准问题虽然使用加减速控制技术可以优化步进电机控制，但是没办法彻底解决失步或过冲现象，特别在负载突然改变时候可能出现堵转情况，这个是开环无法处理的闭环步进系统比伺服系统成本低很多，在低速场合，可以用闭环步进电机代替伺服系统。闭环步进系统缺点：相比开环步进来说增加一点点成本相比开环步进，程序实现较为复杂，一般需要PID算法支持。高级控制定时器—编码器接口模式编码器（encoder）是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。高级控制定时器—编码器接口模式增量式编码器：高级控制定时器—编码器接口模式编码器信号接口：由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。单相连接，用于单方向计数，单方向测速。A、B两相连接，用于正反向计数、判断正反向和测速。A、B、Z三相连接，用于带参考位修正的位置测量。A、A-，B、B-，Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0，衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。高级控制定时器—编码器接口模式STM32的编码器接口：高级控制定时器和通用定时器有专用编码器接口模式两个输入TI1和TI2被用来作为编码器的接口，设置TIMx_SMCR寄存器中SMS=001，则计数器只在TI2的边沿计数；设置SMS=010，只在TI1的边沿计数；设置SMS=011，则计数器同时在TI1和TI2边沿计数。通过设置TIMx_CCER寄存器中的CC1P和CC2P位，可以选择TI1和TI2极性；结合SMS位控制，可以实现1、2、4倍频检测。如果需要，还可以对输入滤波器编程。高级控制定时器—编码器接口模式编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。这意味着计数器只在0到TIMx_ARR寄存器的自动装载值之间连续计数(根据方向，或是0到ARR计数，或是ARR到0计数)。所以在开始计数之前必须配置TIMx_ARR；同样，捕获器、比较器、预分频器、重复计数器、触发输出特性等仍工作如常。在这个模式下，计数器依照增量编码器的速度和方向被自动的修改，因此计数器的内容始终指示着编码器的位置。计数方向与相连的传感器旋转的方向对应。有效边沿相对信号的电平（TI1FP1对应TI2，TI2FP2对应TI1）TI1FP1信号TI2FP2信号上升下降上升下降仅在TI1计数高向下计数向上计数不计数不计数低向上计数向下计数不计数不计数仅在TI2计数高不计数不计数向上计数向下计数低不计数不计数向下计数向上计数在TI1和TI2上计数高向下计数向上计数向上计数向下计数低向上计数向下计数向下计数向上计数高级控制定时器—编码器接口模式有效边沿相对信号的电平（TI1FP1对应TI2，TI2FP2对应TI1）TI1FP1信号TI2FP2信号上升下降上升下降仅在TI1计数高向下计数向上计数不计数不计数低向上计数向下计数不计数不计数仅在TI2计数高不计数不计数向上计数向下计数低不计数不计数向下计数向上计数在TI1和TI2上计数高向下计数向上计数向上计数向下计数低向上计数向下计数向下计数向上计数双出轴步进电机+增量式光电编码器编码器接口编码器引出线有4根线，两根电源线（电源正[红色]，地线[黑色]），两根信号线（A相[白色],B相[绿色]），还有屏蔽网。编码器的供电范围是DC：6V~24V，信号线是NPN开漏输出，需要连接上拉电阻提供高电平才可以使用。具体的接线方法如下：VCC（红色）0V(黑色)A相B相屏蔽线6V~24VGNDPC6PC7NC编码器接口由于编码器是开漏输出,所以需要使用我们的硬石多功能转接板提供上拉电阻才能连接到开发板。连接下图：编码器接口编码器接到多功能转接板的输入端，也就是有IN1，IN2的那一端，白色的A相接到IN1，绿色的B相接到IN2，地线接到GND，编码器电源正接到VCC。输出端的第一个端子VCC接24V直流电源为编码器供电；第二个端子VDD接硬石开发板的3.3V做上拉电阻电源；第三个端子GND接24V直流电源负极和开发板GND，就是说GN