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第14章 状态空间分析和设计 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 主要内容 离散系统的可控性和可观测性 离散控制系统状态反馈的极点配置设计 观测器的设计 14.1离散系统的可控性和可观测性 14.1.1可控性 可控性判别矩阵（续1） 可控性判别矩阵（续2） 可控性判别矩阵（续3） 可控性判别矩阵举例 在Z域上的状态可控性判定条件 14.1.2可观测性 可观测性判别矩阵（续1） 可观测性判别矩阵（续2） 可观测性判别矩阵举例（续） 14.2状态反馈的极点配置设计 通过状态反馈达到极点配置（续） 通过状态反馈达到极点配置（续1） 状态反馈控制设计举例 状态反馈控制设计举例（续1） 状态反馈控制设计举例（续2） 状态反馈控制设计举例（续3） 14.3观测器的设计 带有状态观测器的控制器的设计 带状态观测器的控制器（续1） 带状态观测器的控制器（续2） 全阶观测器设计举例 全阶观测器设计举例（续1） 分离特性 分离特性（续1） 本章小结 本章从离散系统的角度来介绍状况空间分析和设计。首先介绍离散系统的可控性和可观性。然后介绍离散系统状态反馈的极点配置设计。最后介绍离散系统观测器的设计。 本章重点及要求 掌握离散系统的可观性和可控性判断。 掌握极点配置设计。 掌握全阶观测器的设计。 练习与思考 课后14.1(1)(2)，14.2(1)(2)，14.3，14.6，14.8 * 连续与离散控制系统 如果用一个无约束控制向量，通过有限个采样周期的作用使系统从初始状态转移到一个任意指定状态，这样的系统叫可控系统。可控性的问题，实质上就是寻找一个控制序列，在有限个采样周期使得系统从初始状态转移到终了状态。 如果系统经过有限个采样周期后，可以从系统的输出序列和控制序列的观测值中确定系统的状态，该系统是可观测的。 1.可控性判别矩阵 离散系统的状态方程和输出方程分别为： 写出第k步的状态 写出第n步的状态 用矩阵表示上式 系统可控的充分必要条件为： 只要满足这个条件，就能找到一组控制序列[u(0) u(1) u(n-2)…u(n-1)]，经过n个采样周期使系统从初始状态x(0)转移到终了状态x(n)。 例14.1离散系统状态方程如下，判定的可控性 解： 不可控！ 可以用脉冲传递函数表示状态可控性的条件，判定状态完全可控的充分必要条件是在脉冲传递函数中不出现零点和极点相消，如果出现零极点相消，则系统状态不是完全可控的。 出现零极点相消，因此该系统不是状态可控的。 1.可观测性的定义 如果在有限次采样时间内，由系统的输出值y(kT)和控制序列能够确定初始状态向量x(0)，那么系统就是可观测的。也就是如果状态的每一个变化都能影响输出向量的每一个元素，则该系统是可观测的。 2.可观测性判别矩阵 求出n步输出y(n)与x(0)的关系 进一步简化表达为： 系统完全可观测的充要条件为： 例14.2判定离散系统的可观测性 解：可观测性判别矩阵为：rank[C CF]T 3.Z平面上完全可观测的充要条件：是在脉冲传递函数中不出现零极点相消 1.通过状态反馈达到极点配置 对应的状态方程和输出方程如下 控制序列u(k)可表示为: 其中：k叫状态反馈增益矩阵，将u(k)= –kx(k)代入状态方程则有： 对上式求Z变换有： 该方程是闭环系统的特征方程为： 求解该方程，就得到闭环系统的特征值，此特征值就是闭环系统的极点，该极点决定了闭环系统的特性和性能指标。通常通过调整状态反馈增益矩阵，改变极点的分布位置，使闭环系统的极点分布在希望的位置上 例14.3已知被控对象的状态方程如下，试用状态反馈控制使闭环极点分布在z1,2=0.5±0.5j处，取采样周期T=1秒。 解：(1)判定系统的可控性 可见系统是可控的。 (2)由期望的极点求出期望的特征方程 (3)求出系统特征方程 (4)建立关于状态反馈增益矩阵k的线性方程组 绘制状态转移曲线(x1(k)，x2(k)随k的变化曲线)，设x1(0)=1，x2(0)=2，状态特性曲线如图 14.3.1状态观测器的原理与结构 以输入序列和输出序列完成状态变量估值的系统叫状态观测器。状态观测器的结构图如图： 系统的状态方程和输出方程分别为： 观测器的状态方程和输出方程分别为： 定义误差为： 观测器的误差为： 由观测器的误差方程可知，误差信号的动态特性由误差特征方程式的特征值确定 如果由此特征值确定的系统是稳定的，则误差向量将从任一初始误差相量缩小到零。 例14.4已知系统状态方程中的矩阵值如下，试设计一个全阶观测器，使所要求的观测器的极点位于z1,2=0.5±0.5j处。 解：(1) 求希望的观测器的特征方程 (2)判定系统的可观测性 该系统是可观测的 (3)求观测器的特征方程 观测器器的特征方程为