(机械手)机床上下料机械手设计.docxVIP

第 1 章 绪论 选题背景 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件 功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的 一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应 用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门 新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现 与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复 枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越 广泛的得到 了应 用，在 机械 行业中 它可用于 零 部件组 装 ，加工工件 的搬运、装卸，特别 是在 自动 化数 控机床 、组合 机床上使用 更普遍 。 目前，机械 手已 发展 成为 柔性 制造 系统 FMS 和柔 性制造 单元 FMC 中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工 系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的 工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性 生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高 产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人 技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产 业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平 的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械 手的研究设 计是 非常 有意 义的 。 设计目的 本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所 学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料 机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕 业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较 强的针对性 和明 确的 实施 目标 ，能 够实现 理论和实践 的有机 结合。 目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工 完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率 , 降 低成 本, 并使生产线发 展成为柔性制 造系 统, 适应现代自动 化大 生产, 针对具体生 产工 艺, 利 用机器 人技术，设计 用一台装卸 机械手 代替人 工工作，以 提高 劳动 生产 率。 本机 械手主要 与 数控车 床（数控 铣床，加工 中心等 ）组合最终 形成生产线 ，实 现加 工过 程（ 上料 、加工 、下料）的 自动化 、无人 化。目前， 我国 的制 造业 正在 迅速 发展， 越来越多的 资金流 向制造 业，越来越 多的 厂商 加入 到制 造业 。本设 计能够应用 到加工 工厂车 间，满足数 控机 床以 及加 工中 心的 加工过 程安装、卸 载加工 工件的 要求，从而 减轻 工人 劳动 强度 ，节 约加工 辅助时间， 提高生 产效率 和生产力 国内外研究现状和趋势 目前 ，在国 内外各 种机器人 和 机械手 的研究成 为科研的热 点， 其 研究 的现 状和 大体 趋势 如下 ： A ．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服 电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重 组方式构造 机器 人整 机。 B ．工业机器人控制系统向基于 PC 机 的开放型 控制器方向 发展， 便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用 模块化结构 ；大 大提 高了 系统 的可 靠性、 易操作性和 可维修 性。 C ．机器人中的传感器作用日益重要， 除采用传统的位置、 速度、 加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感 器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融 合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人 的关键技术 。 D ． 关节 式、 侧喷 式、 顶喷 式 、 龙门式 喷 涂机器 人产品标准 化、 通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿 形复合机构 开发 ，仿 形伺 服轴 轨迹 规划研 究，控制系 统开发 ； E．焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机器人产品的标准化、 通用化、模块化、系列化研究；以及离线示教编程和系统动态仿真。 总的来说，大体是两个方向：其一是机器人的智能化，多传感 器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与 生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业机器人，主要采用性 价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、 可靠，大量 采用 工业 控制 器， 市场 化、模 块化的元件 。 设计原则 在设计之前，必须要有一个指导原则。这次毕业设计的设计原 则是：以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标，充分考虑 机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础 上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元配 件，以降低成本，同时提高可靠性。本着科