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PAGE PAGE 72  控制系统仿真与实验教程 自动化教研室 2018.2 前 言 MATLAB软件是集数值分析、矩阵运算、信号处理和图象显示于一体，并具有界面友好的用户环境。该软件自问世以来以其强大功能广泛应用于图象处理、生物医学、雷达工程、信号处理、自动控制等领域，引起了众多学者特别是控制界人士的普遍关注。 自动控制原理是自动化及控制理论应用专业的主要基础理论课，同时也是电子、通信、机电、楼宇自动化等专业必修的基础课。通过实验掌握该课程的内容是最有效的途径之一，采用仿真技术达到实验目的，可以直观、快捷，而且有助于透过现象把握事物的本质。本书精选了MATLAB在自动控制应用的典型实例，供学生在学习中模仿，从而快速掌握该技术。 本书主要内容有：MATLAB7.0的一些特殊功能模块，MATLAB绘图，根轨迹法设计系统，控制系统建模：弹簧振子、范德波尔方程，倒立摆系统仿真研究，电机转速控制系统仿真等。针对控制系统提供了一些仿真实例，安排了具有代表性的实验供学生练习。学生可以根据实验要求，自己搭建仿真模型，完成不同的实验项目。本教程既有仿真内容，同时也提供了采用电子线路实验设备的实验项目。  编 者 2018.1 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 前 言 . . .. ... ... . . 1 第一章 MATLAB及其应用 . 3 1.1 MATLAB简介 . . 3 1.2 MATLAB的矩阵表示 . .. . .. . .. 4 1.3 MATLAB的绘图功能 .. . . .. . . . .. 8 1.4 MATLAB在控制理论中的应用 . .. . . .. . 12 1.5 MATLAB帮助演示系统 . .. . 15 1.6 RLC网络及根轨迹法设计 . 16 第二章 Simulink与系统建模 . . ..20 2.1 Simulink简介 . . 20 2.2 仿真建模举例 . .. . . . 21 2.3 Power System Blockset . . . .. . .. ... . 24 第三章 控制系统仿真 . ... ...25  3.1 H型直流控制系统 . 26 3.2 电机双闭环控制系统仿真 ... . . ... 30 3.3 SPWM控制实现原理 . 32 第四章 课程实验 ... . .. 33 4.1 控制系统典型环节的模拟 . . . ...33 4.2 一二阶系统的阶跃响应 . . .. . 37 4.3 控制系统的根轨迹 . . . ...40 4.4 控制系统的频率特性 . ... . . ...42 4.5 控制系统的校正 . . . ...44 4.6 信号采样与恢复 . . . ...46 4.7 PID控制器设计 . . . ...48 4.8 PID控制器设计（设备仪器） . . . ...50 4.9 典型非线性系统的模拟 . . . ...52  4.10 非线性系统的相平面分析 . . . ...54 4.11 离散系统的动态分析 . . . ...54 4.12 直流双闭环调速系统仿真 . . . ...57 4.13 倒立摆系统实验 . . . ...58 参考文献 . . .. .. . 62 第一章 MATLAB及其应用 MATLAB简介 MATLAB是MATrix LABoratory（矩阵实验室）的缩写，早期主要用于现代控制中复杂的矩阵、向量的各种运算。由于 MATLAB提供了强大的矩阵处理和绘图功能，很多专家因此在自己擅长的领域用它编写了许多专门的MATLAB工具包（toolbox），如控制系统工具包（control systems toolbox）；系统辨识工具包（system i