第5章-频域分析法.ppt

2021/3/23 * 图5.69 典型二阶系统的Bode图 2021/3/23 * 由此可以求出系统的稳态加速度误差系数Ka, 从而可以求出系统的稳态误差ess。 ③渐近线(或其延长线)在ω＝1时的幅值为 20lgKa,由此也可以求出系统的稳态加速度误差系数Ka及稳态误差ess。 5.5.3 开环对数频率特性与系统时域性 能之间的关系 2021/3/23 * 图5.54 对数幅频特性曲线的3个频段的划分 2021/3/23 * (1)伯德图的对数幅频特性曲线中频段(剪切频率ωc附近的频段)与系统动态性能的关系 所谓中频段宽度h定义为 设一系统的开环频率特性为: （5.72） （5.73） 2021/3/23 * 2021/3/23 * 图5.56给出了典型二阶系统的结构图,对数幅频特性图和时域的阶跃响应曲线。由图5.56 (a)可知,二阶系统的开环传递函数为: （5.74） （5.75） 2021/3/23 * (2)频域性能指标——相位裕量γ与时域性能指标——超调量σP和调整时间ts的定量关系 1)相位裕量γ(ωc)与超调量σP之间的定量关系。 2021/3/23 * 图5.57 二阶系统开环对数幅频特性 2021/3/23 * （5.76） （5.77） （5.78） （5.79） 2021/3/23 * 图5.58