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资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 工业机器人的结构与技术参数 工业机器人是集机械、 电子、 控制、 计算机、 传感器、 人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。 自从 1962 年美国研制出世界上第一台工业机器人以来 , 机器人技术及其产品发展很快 , 已成为柔性制造系统 (FMS) 、 自动化工厂 (FA) 、 计算机集成制造系统 (CIMS) 的自动化工具。 广泛采用工业机器人 , 不但可提高产品的质量与产量 , 而且对保障人身安全 , 改进劳动环境 , 减轻劳动强度 , 提高劳动生产率 , 节约原材料消耗以及降低生产成本 , 有着十分重要的意义。和计算 机、网络技术一样 , 工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 一、 常见运动学构形 1、 笛卡尔操作臂 资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 优点 : 很容易经过计算机控制实现 , 容易达到高精度。 缺点 : 妨碍工作 , 且占地面积大 , 运动速度低 , 密封性不好。 ① 焊接、 搬运、 上下料、 包装、 码垛、 拆垛、 检测、 探伤、 分类、 装配、 贴标、 喷码、 打码、 (软仿型 )喷涂、 目标跟随、 排爆等一系列工作。 ② 特别适用于多品种 , 便批量的柔性化作业 , 对于稳定 , 提高产品质量 , 提高劳动生产率 , 改进劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用。 2、 铰链型操作臂 (关节型 ) 关节的关节全都是旋转的 , 类似于人的手臂 ,工业机器人中最 常见的结构。它的工作范围较为复杂。 资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 ① 汽车零配件、 模具、 钣金件、 塑料制品、 运动器材、 玻璃制品、 陶瓷、 航空等的快速检测及产品开发。 ② 车身装配、 通用机械装配等制造质量控制等的三坐标测量及误差检测。 ③ 古董、 艺术品、 雕塑、 卡通人物造型、 人像制品等的快速原型制作。 ④ 汽车整车现场测量和检测。 ⑤ 人体形状测量、 骨骼等医疗器材制作、 人体外形制作、 医学整容等。 3、 SCARA 操作臂 资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 SCARA 机器人常见于装配作业 , 最显著的特点是它们在 x-y 平面上的运动具有较大的柔性 , 而沿 z 轴具有很强的刚性 , 因此 , 它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。 ① 大量用于装配印刷电路板和电子零部件 ② 搬动和取放物件 , 如集成电路板等 ③ 广泛应用于塑料工业、 汽车工业、 电子产品工业、 药品工业和食品工业等领域 . ④ 搬取零件和装配工作。 4、 球面坐标型操作臂 特点 : 中心支架附近的工作范围大 ,两个转动驱动装置容易密 ,覆盖工作空间较大。但该坐标复杂 , 难于控制 ,且直线驱动装置存在密封的问题。 5、 圆柱面坐标型操作臂 资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 优点 : 且计算简单 ;直线部分可采用液压驱动 ,可输出较大的动 ; 能够伸入型腔式机器内部。 缺点 : 它的手臂能够到达的空间受到限制 , 不能到达近立柱或近地面的空间 ; 直线驱动部分难以密封、 防尘 ; 后臂工作时 , 手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。 6、 冗余机构 一般空间定位需要 6 个自由度 , 利用附加的关节能够帮助机构避开奇异位形。下图为 7 自由度操作臂位形 7、 闭环结构 资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 闭环结构能够提高机构刚度 , 但会减小关节运动范围 , 工作空间有一定减小。 ① 运动模拟器 ; ② 并联机床 ; ③ 微操作机器人 ; ④ 力传感器 ; ⑤ 生物医学工程中的细胞操作机器人、 可实现细胞的注射和 分割 ; ⑥ 微外科手术机器人 ; ⑦ 大型射电天文望远镜的姿态调整装置 ; ⑧ 混联装备等 , 如 SMT 公司的 Tricept 混联机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功典范。 资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。 工业机器人的几种常见结构形式 (图 ) 二、 机器人的主要技术参数 机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、 具有的最高操作性能等情况 , 是设计、 应用机器人必须考虑的问题。 机器人的