集散控制-控制算法.pptVIP

集散控制系统的控制算法;定义 线性定常系统的传递函数，定义为初始条件为零时，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。; 从传递函数的这种分解方式可以看出，线性系统的传递函数总可以分解成如下7种环节的组合;各典型环节名称：;t; 系统的方框图及其简化 方框图模型是控制系统的又一种数学模型。 特点：具有图示模型的直观，具有数学模型 的精确。 方框图具有数学性质，可以进行代数 运算和等效变换，是计算系统传递函 数的有力工具，应用非常普遍。;建立步骤： 1）列出各环节（元件）的传递函数； 2）根据各环节之间的信号流向，用图的形式连接起来 。 例 无源网络：;;将上面的各环节（元件）的部分综合有：;3.1 PID调节器;积分控制器（I调节）;微分控制器（D调节）;比例-积分-微分控制器（PID调节）;位置算法;增量算法;速度算法;3.1.2 控制度和采样周期;采样周期的选择按照香农采样定律，采样周期须小于工作周期的一半。 一般应该使控制度不大于1.2，因此通常选择： 常用控制系统采样时间请参考书表3-1.;3.1.3 理想PID控制算法的改进 积分算法的改进;积分分离 采用连续PI控制算法，比例控制作用和偏差e是同步的，但积分作用往往产生延时效果，所以虽然积分走样起对误差的消除作用，但是相位的滞后是加剧震荡的根源。 在离散PID控制算法中，可以通过如下途径改变这一情况： 只有在比例u和积分u同方向时候，才引入积分作用，当二者反方向时，则切除积分控制率 当|e|小于某一界限时，即被控量接近设定值时，才引入积分控制率u，其余情况下均切除积分控制率，见图3-2;数值积分的改进 虽然PID控制算法中积分项对跳码和噪声的敏感性比微分小，但如果用梯形求积分公式 代替矩形求积分公式来进行数字积分，可提高积分计算的精度且少受噪声的影响。;微分算法的改进;;;不完全微分;;四点中值差分法;带有不灵敏区的PID控制算法;3.1.4 其他形式的PID控制;一.前馈控制的基本原理 二.前馈控制系统的结构 三.前馈控制系统设计中应注意??问题 四.前馈控制系统的工业应用;;;2、前馈控制的原理与特点; 从前馈控制系统框图看，; 特点; 局限性;二.前馈控制系统的结构;静态前馈控制只能有效抑制静态偏差； 动态前馈控制不但能有效抑制静态偏差；而且能有效抑制动态偏差 ; 方法的提出;; 前馈--反馈控制的优点;三.前馈控制系统设计中应注意的问题;;前馈补偿装置的传递函数可以表示为：;3.2.3 前馈控制系统实施中的若干问题