激光设备控制系统集成与开发激光设备控制系统的基本要求—准确性、快速性23激光设备控制系统的基本要求——准确性、快速性.ppt

光机电应用技术国家教学资源库 光机电应用技术国家教学资源库 激光设备控制系统的基本要求 ——准确性、快速性 课程：《激光设备控制系统集成与开发》 主讲人：苏一菲 光机电应用技术国家教学资源库 教学目标： 了解激光设备控制系统的准确性、快速性要求 工程上常从稳、准、快三个方面来评价控制系统。 稳： 指动态过程的平稳性。 准： 指动态过程的最终精度 快： 指动态过程的快速性。 一、激光设备控制系统基本要求 系统的准确性即指它的稳态精度，通常用稳态误差来表示。如果在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统输出跟踪输入的准确性即精度越高。 二、激光设备控制系统基本要求——准确性 系统在扰动信号作用下，其输出必然偏离原平衡状态，但由于系统自动调节的作用，其输出量会逐渐向原平衡状态方向恢复。当达到稳态后，系统的输出量若不能恢复到原平衡状态时的稳态值，由此所产生的差值称为扰动稳态误差。这种误差越小，表示系统抗扰动的能力越强，其准确性即稳态精度也越高。 二、激光设备控制系统基本要求——准确性 下图表明了两个系统在扰动信号作用下由振荡到稳定的过程，输入给定值与输出响应的终值ess的大小反应了系统的准确性。可见 ess小的系统准确性高。若系统最终的误差为零，则称为无差系统，否则为有差系统。 二、激光设备控制系统基本要求——准确性 激光设备控制系统不仅要稳定，有较高的精度，而且还要求系统的响应具备一定的快速性。系统响应的快速性是指在系统稳定的前提下，通过系统的自动调节，最终消除因外作用改变而引起的输出量与给定量之间偏差的快慢程度。毫无疑问，对快速性的要求当然是越快越好。但遗憾的是，它常常与系统的相对稳定程度相矛盾。 二、激光设备控制系统基本要求——快速性 快速性对于某些系统来说，是一个十分重要的性能指标。有关系统响应速度定量的性能指标，一般可以用上升时间﹑调整时间和峰值时间来表示。 二、激光设备控制系统基本要求——快速性 当系统受到外部扰动的影响或是参考输入发生变化的时候，被控量就会随之发生变化，经过一段时间后，被控量恢复到原来的平衡状态或到达一个新的给定状态，称这一过程为过渡过程。下图为控制系统过渡过程示意图。 二、激光设备控制系统基本要求——快速性 过渡过程中上升时间tr有几种定义：  (1) 响应曲线从稳态值的10%到90%所需时间；  (2) 响应曲线从稳态值的5%到95%所需时间；  (3) 响应曲线从零开始至第一次到达稳态值所需的时间。 一般对有振荡的系统常用“(3)”来表示，对无振荡的系统常用“(1)”来表示。 二、激光设备控制系统基本要求——快速性 0.1 0.9 tr 调整时间ts： 调整时间亦称过渡过程时间，它是指系统受到干扰作用，被调参数开始波动到进入新稳定值+5% ～+2%范围内所需时间。 二、激光设备控制系统基本要求——快速性 ts 峰值时间tp： 过渡过程达到第一峰值所需的时间，即达到最大偏差值所经历的时间。 二、激光设备控制系统基本要求——快速性 tp 上升时间﹑调整时间和峰值时间越短表示过渡过程越短，系统快速性越好。 二、激光设备控制系统基本要求——快速性 0.1 0.9 tr tp ts 由于被控对象运行目的不同，各类系统对稳、准、快的性能要求侧重点是有差异的。例如随动系统对快速性和稳态精度的要求较高，而恒值控制系统一般却侧重于稳定性能和抗扰动的能力。 二、激光设备控制系统基本要求 在同一个系统中,稳、准、快的性能要求通常也是相互制约的。例如为了提高系统的快速性和准确性，就需要增大系统的放大能力，而放大能力的增强，必然促使系统动态性能变差，甚至会使系统变为不稳定。反之，若强调系统动态过程平稳性的要求，系统的放大倍数就应较小，从而导致系统稳态精度的降低和动态过程的变慢。由此可见，系统动态响应的快速性、高精度与系统稳定性之间存在着矛盾，在系统设计时须针对具体的系统要求，均衡考虑各指标。 二、激光设备控制系统基本要求 光机电应用技术国家教学资源库 总结： 激光设备控制系统不仅要稳定，有较高的精度，而且还要求系统的响应具备一定的快速性。 光机电应用技术国家教学资源库 作业： 1、下列不是激光设备控制系统快速性的性能指标的是(? ?) ?? A．调整时间??B．恢复时间??C．上升时间??D．峰值时间 2、如何定义激光控制系统准确性？ 光机电应用技术国家教学资源库 本次课到此结束，谢谢！ 光机电应用技术国家教学资源库